Chalmers Robotförening - User contributions [en]

Betalsystem

2022-03-17T19:19:21Z

Kassor:

=Betala på CRF=
Betala kan man på CRF göra själv! Du kan betala med kort och Swish, dock föredrar vi ifall man betalar med kort, då detta är billigare.

För att CRF fortsatt ska kunna köpa in komponenter, filament, mat, maskiner och verktyg, så är det viktigt att alla betalar för det som används. Vi siktar på att sälja vidare det vi har på CRF för samma pris vi köper in det för.

Vi ber er att betala för varor direkt när ni använder dem. Mest för att förhindra att det glöms av, men även så att vi kan hålla någorlunda koll på vad som säljs på CRF, samt underlätta bokföringen.

=Betalmetoder=
På CRF finns det två sätt att betala, kort eller Swish. Kontanter tar vi ej emot, då detta är krångligt att använda för en förening, särskilt mynt.

==Kort==
Vi föredrar att medlemmarna betalar med kort. Detta är både billigare för oss för de summor som generellt handlas för, och det underlättar bokföringen.

Man betalar med kort på iPaden som hänger på snacksskåpet på CRF. Det kan vara så att skärmen är avstängd när du skall använda den, då är det bara att trycka på hemknappen för att väcka iPaden.

I betalsystemet Zettle så finns det flertalet produkter och kategorier. Det mesta har ett satt pris, antingen per styck eller per enhet (g, m2 etc). Ifall det du köper inte finns med, t.ex. komponenter, så kan du skriva in priset manuellt.

Efter att du matat in allt du handlat, så klickar du på "Card" nere till höger, och visar kortet till den vita kortläsaren. Mata in PIN ifall det frågas, sen när det dyker upp på iPaden att köpet är bekräftat, så är du klar.

Zettle har en minimumsumma på 10kr. Eftersom vi har diverse saker som kostar under detta, t.ex. läsk, så måste du då köpa något annat också för att komma upp i gränsen. Det är dock okej att t.ex. köpa två drickor, och ta den andra drickan senare, för att kunna komma upp i gränsen ifall så behövs.

==Swish==
Det går att betala med Swish också, men eftersom Swish tar en rätt hög, fast avgift per Swish, så '''undanber vi alla Swish transaktioner som är under 100kr'''. Swish gör det också svårare för oss att bokföra transaktionerna, så se till att skriva vad du köpt (dock är detta också väldigt begränsat).

=Vad kan köpas?=

== Mat ==
Allt som förtärs. Exempel: Läsk, choklad, chips, godis, vasaknäcke, billys.

==Komponenter==
Allt som inte förtärs.

'''Exempel''': Arduinos, transistorer, kontaktdon, skruvar, akrylskivor, filament till 3d-skrivare, kablar, masonitskivor.

Ibland finns det pris uppmärkt för komponenter. Då kan ni helt enkelt betala den summan. Oftast står det dock inget pris. Då får man själv gå in på Internet och hitta ett ungefärligt pris. Använd det priset som summa, men lägg gärna till 5-10%, eftersom vi möjligen betalat frakt och aningen dyrare pris än ni hittat. Tack!

==Medlemskap==
Betala inte för medlemskap själv. Prata med styrelsemedlem först
'''Tips''': På onsdagskvällar är det byggkväll, då är det i regel alltid minst en styrelsemedlem på CRF!

[[en:Payment]]

Betalsystem

2022-03-17T19:18:47Z

Kassor:

=Betala på CRF=
Betala kan man på CRF göra själv! Du kan betala med kort och Swish, dock föredrar vi ifall man betalar med kort, då detta är billigare.

För att CRF fortsatt ska kunna köpa in komponenter, filament, mat, maskiner och verktyg, så är det viktigt att alla betalar för det som används. Vi siktar på att sälja vidare det vi har på CRF för samma pris vi köper in det för.

Vi ber er att betala för varor direkt när ni använder dem. Mest för att förhindra att det glöms av, men även så att vi kan hålla någorlunda koll på vad som säljs på CRF, samt underlätta bokföringen.

=Betalmetoder=
På CRF finns det två sätt att betala, kort eller Swish. Kontanter tar vi ej emot, då detta är krångligt att använda för en förening, särskilt mynt.

==Kort==
Vi föredrar att medlemmarna betalar med kort. Detta är både billigare för oss för de summor som generellt handlas för, och det underlättar bokföringen.

Man betalar med kort på iPaden som hänger på snacksskåpet på CRF. Det kan vara så att skärmen är avstängd när du skall använda den, då är det bara att trycka på hemknappen för att väcka iPaden.

I betalsystemet Zettle så finns det flertalet produkter och kategorier. Det mesta har ett satt pris, antingen per styck eller per enhet (g, m2 etc). Ifall det du köper inte finns med, t.ex. komponenter, så kan du skriva in priset manuellt.

Efter att du matat in allt du handlat, så klickar du på "Card" nere till höger, och visar kortet till den vita kortläsaren. Mata in PIN ifall det frågas, sen när det dyker upp på iPaden att köpet är bekräftat, så är du klar.

Zettle har en minimumsumma på 10kr. Eftersom vi har diverse saker som kostar under detta, t.ex. läsk, så måste du då köpa något annat också för att komma upp i gränsen. Det är dock okej att t.ex. köpa två drickor, och ta den andra drickan senare, för att kunna komma upp i gränsen ifall så behövs.

==Swish==
Det går att betala med Swish också, men eftersom Swish tar en rätt hög, fast avgift per Swish, så '''undanber vi alla Swish transaktioner som är under 100kr'''. Swish gör det också svårare för oss att bokföra transaktionerna, så se till att skriva vad du köpt (dock är detta också väldigt begränsat).

==Vad kan köpas?==

=== Mat ===
Allt som förtärs. Exempel: Läsk, choklad, chips, godis, vasaknäcke, billys.

===Komponenter===
Allt som inte förtärs.

'''Exempel''': Arduinos, transistorer, kontaktdon, skruvar, akrylskivor, filament till 3d-skrivare, kablar, masonitskivor.

Ibland finns det pris uppmärkt för komponenter. Då kan ni helt enkelt betala den summan. Oftast står det dock inget pris. Då får man själv gå in på Internet och hitta ett ungefärligt pris. Använd det priset som summa, men lägg gärna till 5-10%, eftersom vi möjligen betalat frakt och aningen dyrare pris än ni hittat. Tack!

===Medlemskap===
Betala inte för medlemskap själv. Prata med styrelsemedlem först
'''Tips''': På onsdagskvällar är det byggkväll, då är det i regel alltid minst en styrelsemedlem på CRF!

[[en:Payment]]

Pelarborrmaskin

2022-03-09T19:01:54Z

Kassor:

[[Image:CRF Workshop Drill.jpg|500px]] [[File:Skyddsglasögon.gif]] 

[[Category:Verkstaden]]
[[Category:Maskiner]]

Bandsåg

2022-03-09T19:00:59Z

Kassor:

[[Image:Bandsåg.jpg|300px]] [[File:Hörselskydd2.gif]] [[File:Skyddsglasögon.gif]] 

För att få använda bandsågen krävs det att du har gått en kurs för den. I kursen går man igenom vad man ska tänka på och hur maskinen fungerar. Efter kursen får man koden till skåpet där man slår på strömmen till maskinen. Man blir även uppskriven på listan över behöriga personer.

Viktiga saker att tänka på:
#Kör aldrig maskinen när du är ensam i lokalen. Är olyckan framme är det bra att vara minst två där.
#Använd alltid vår säkerhetsutrustning d.v.s. skyddsglasögon och hörselskydd.
#Städa efter dig. Tänk också på att Du producerar spånor och dam som ska sopas upp.
#Använd ”fiskarna” vid sågning av mindre bitar så att du inte sågar fingrarna av dig.
#Ställ in bladskyddet så lågt som möjligt och använd de andra stöden.
#Om bladet går av är vi intresserade av varför det går sönder och inte för att sätta dit någon.
#Se till så att små bitar inte ramlar ner i sågen.
#Spånsugen ska starta automatiskt. Om den inte gör att behöver man trycka på On-knappen (Det behövs göras efter strömavbrott till spånsugen)
#Stora materialbitar som blir kvar ställs tillbaka från där det togs. Mindre men ända användbara bitar läggs i aluminium-, plast- eller träspillådorna vid sågen. Små aluminiumbitar läggs i aluminiumskräp, plast- och trärester slängs i soptunnan. Man betalar för vikten av det material man tar enligt prislistan.

==Bandsågsblad==
* Tandspetshärdat bandsågsblad. 2490 mm längd, 6 mm bredd, ([https://www.kapab.se/bandsagblad/bandsagblad-th/bandsblad-th-2490-6-0-63-6-t-1.html länk]).

[[Category:Verkstaden]]
[[Category:Maskiner]]

Svarv

2022-03-09T19:00:34Z

Kassor:

'''OBS''' denna sida kommer att uppdateras inom kort då den innehåller felaktig information! //Verkstadsansvariga 
[[Image:Svarv.jpg|500px]] [[File:Hörselskydd2.gif]] [[File:Skyddsglasögon.gif]] 

För att få använda svarven krävs det att du har gått en kurs för den. I kursen går man igenom vad man ska tänka på och hur maskinen fungerar. Efter kursen får man koden till skåpet där man slår på strömmen till maskinen. Man blir även uppskriven på listan över behöriga personer.

Viktiga saker att tänka på:
#Kör aldrig maskinen när du är ensam i lokalen. Är olyckan framme är det bra att vara minst två där.
#Använd alltid vår säkerhetsutrustning d.v.s. skyddsglasögon och hörselskydd.
#Städa efter dig. Tänk också på att Du producerar spånor och dam som ska sopas upp.
#Det finns att par extra säkerhetsanordningar på svarven för att den ska kunna starta. Chucknyckeln till spindeln behöver vara i sin hållare och luckan för växelbyte behöver vara stängd.
#Välj rätt varvtal och avverkningstakt. Är du osäker fråga någon som vet.
#Vid automatisk matning håll alltid handen på spaken för att stänga av den så att du kan stänga av fort om något händer.
#Se till så att du inte kör in verktyget i chucken. Om det händer går det riktigt illa.

[[Category:Maskiner]]
[[Category:Verkstaden]]

ChinaCNCzone XB-1040

2022-03-09T18:27:44Z

Kassor:

[[Image:xb1040.jpg|400px|thumb|CRF:s laserskärare.]]

'''XB-1040 80W 100W CO2 Laser Engraving Cutting Machine''' är en [[Laserskärare|laserskärare/lasergravyrmaskin]] som köptes in till CRF i juni 2016. Man kan läsa mer om maskinen på tillverkarens [http://www.china-cncrouter.com/products/XB-1040-80W-CO2-Laser-Engraving-Cutting-Machine.html hemsida]. Vill du läsa på mer om laserskärare finns det en grundlig genomgång [https://hackaday.com/2016/11/24/90-videos-take-you-from-laser-chump-to-laser-champ/ här].

__TOC__

==Information==
*'''Arbetsarea''': 1000 mm × 400 mm
*'''Höjdjustering''': 0-250 mm
*'''Laser''': 80 W Koldioxid-laser (CO2)
*'''Brännvidd:''' 50 mm
*'''Livslängd:''' 7200 h för laserrör, 5-8 år för maskinen

==Material==
{| class="wikitable" style="width: 80%;" align="center"
|-
! Material
! Lämpligt att gravera
! Lämpligt att skära
! Kommentar
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Poly(methyl_methacrylate) Akryl]
| Ja
| Ja
| Inte superfarligt att andas, men antaglig ohälsosamt.
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Polyethylene_terephthalate PET]
| Ja
| Ja
| Farligt att andas in, använd utsug.
|-
| Rent trä
| Ja
| Ja
| Ohälsosam rök, använd mycket utsug.
|-
| Plywood och andra laminat
| Ja
| Ja
| Ohälsosam rök, antagligen giftiga ångor ifrån bindningsmedlet. Använd mycket utsug.
|-
| Papper, papp
| Ja
| Ja
| Ohälsosam rök, kan börja brinna. Använd mycket utsug.
|-
| Naturgarvat läder
| Ja
| Ja
| Ohälsosam rök. Använd mycket utsug.
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Polycarbonate Polykarbonat]
| Nej
| Nej
| Giftigt och brinner.
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Polystyrene Polystyrene] Kapaboard
| ?
| ?
| ?
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Polystyrene Polystyrene] Frigolit
| Nej
| Nej
| Brinner
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Polyurethane Polyuretan]
| Nej
| Nej
| Väldigt giftigt.
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Polyvinyl_chloride PVC]
| Nej
| Nej
| Frätande, irriterar ögon och luftvägar.
|-
| Mat i alla former
| Nej
| Nej
| Det är ohygieniskt, ohälsosamt och det kladdar ner maskinen.
|}

[http://atxhackerspace.org/wiki/Laser_Cutter_Materials http://atxhackerspace.org/wiki/Laser_Cutter_Materials]

==Rekomenderade inställningar för gravering (engraving mode)==
Här följer "grundinställningar" rekomenderade för gravering av olika material som kan vara bra att utgå från.
{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Material
! Styrka på laser
! Hastighet
|-
| Akryl
| 20-50 %
| 250 mm/s
|-
| PET
|
|
|-
| Rent trä
| 30-50 %
| 250 mm/s
|-
| Naturgarvat läder
| 10-15 %
| 250 mm/s
|-
| Furyplywood
| 30-50 %
| 250 mm/s
|-
| Papper
| 6-7 %
| 250 mm/s
|-
| Papp
| 15 %
| 250 mm/s
|}

==Rekomenderade inställningar för gravering (cutting mode)==
Här följer "grundinställningar" rekomenderade för gravering av olika material som kan vara bra att utgå från.
{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Material
! Styrka på laser
! Hastighet
! Antal pass
|-
| Naturgarvat läder
| 100.0 %
| 10.0 mm/s
| 1
|-
| Akryl
| 20-50 %
| 25.0 mm/s
| 1
|-
| Papper
| 5.0 %
| 25.0 mm/s
| 1
|}

==Rekomenderade inställningar för skärning (cutting mode)==
Här följer "grundinställningar" rekomenderade för skärning av olika material som kan vara bra att utgå från.
{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Material
! Styrka på laser
! Hastighet
! Antal pass
|-
| Akryl (2 mm)
| 99.9 %
| 12.0 mm/s
| 1
|-
| Akryl (3 mm)
| 99.9 %
| 5.0 mm/s
| 1
|-
| Akryl (5 mm)
| 99.9 %
| 5.0 mm/s
| 1
|-
| Akryl (8 mm)
| 50.0 %
| 1.0 mm/s
| 1
|-
| Akryl (10 mm)
| 60.0 %
| 1.0 mm/s
| 1
|-
| Akryl (12 mm)
| 70.0 %
| 1.0 mm/s
| 1
|-
| Naturgarvat läder (3 mm)
| 99.9 %
| 25.0 mm/s
| 5*
|-
| PET (1 mm)
| 90.0 %
| 25.0 mm/s
| 2*
|-
| PET (3 mm)
|
|
|
|-
| Rent trä (< 1 mm)
| 50.0 %
| 10 mm/s
| 1
|-
| Furuplywood (4 mm)
| 50.0 %
| 10.0 mm/s
| 3*
|-
| Furuplywood (< 1 mm)
| 50.0 %
| 10.0 mm/s
| 1
|-
| Papper
| 10.0 %
| 25.0 mm/s
| 1
|-
| Wellpapp (3 mm)
| 40.0 %
| 25 mm/s
| 1
|-
| Papp (1 mm)
| 30.0 %
| 25 mm/s
| 1
|-
| Kapaboard (3 mm) Undre laget helt
| 9.0 %
| 50 mm/s
| 1

|-
| Kapaboard (3 mm) Genomskärt
| 15.0 %
| 50 mm/s
| 1
|}

(* Det kan vara en bra idé att manuellt trycka igång de olika utskärningspassen istället för att fylla i repeat-parametern.)

==Manövrering==
===Manuell körning===
Det kan vara bra att veta hur man kör laserskäraren manuellt om man behöver flytta på huvudet till exempel.
# När man är inne i LightBurn väljer man '''Move''' fliken nere i verktygsfältet till höger.
# Notera att rörelsen för bordet i Z-led är "inverterad" eftersom den inte är för att ställa höjd utan fokus.
# Det finns även ett verktyg i vänstra vertikala listan som flyttar laserverktyget dit du klickar på arbetsytan.

===Inställning av fokus===
För att lasern ska hamna på rätt avstånd från materialet gör man följande:
# Lägg ditt material på bädden och rör laserhuvudet ovanför via kontrollerna i LightBurn.
# Placera 21mm höga mätstocken vid laserhuvudet och justera höjden upp eller ner tills man precis får plats med blocket under.

==Användning==
Här följer en guide för hur man använder laserskäraren. Se till att du först har blivit instruerad av någon annan med erfarenhet av laserskäraren innan du sätter igång själv.
=== Behöver uppdateras! ===

===Filtyp===
Laserskäraren kan användas i två olika lägen:
*'''Engraving Mode''': Denna metod duger bara till gravyr. Här sveper lasern snabbt från vänster till höger rad för rad, uppifrån och ner och pulserar lasern på samma sätt som pixlar bygger upp en bild. Denna metod används därför för figurer beskrivna av '''raster''' (pixlar). Eftersom att den inte gör några kontinuerliga mjuka kurvor är den dock inte passande för att skära med.
*'''Cutting Mode''': Denna metod fungerar till både gravyr och skärning. Här går lasern istället efter bestämda kurvor. Laser skär kontinuerligt längs kurvorna, vilket gör denna metod passande för att skära med. Här kan dock inte filen beskrivas med raster (pixlar), utan måste istället beskrivas med '''vektorer'''. Man kan fortfarande givetvis gravera med denna metod genom att bara sänka styrkan på lasern.

Det är alltså viktigt att välja rätt filtyp för rätt arbete. Nedan följer en lista av de vanligaste filtyperna och vad de bör användas till:
{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Filtyp
! Bildtyp
! Lämplig för Engraving Mode
! Lämplig för Cutting Mode
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Adobe_Illustrator_Artwork .AI] (Adobe Illustrator)
| Vektor
| Ja
| Ja
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/BMP_file_format .BMP] (Windows Bitmap)
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/AutoCAD_DXF .DXF] (AutoCAD Drawing Interchange)
| Vektor
| Ja
| Ja
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Encapsulated_PostScript .EPS] (Encapsulated PostScript)
| Vektor
| Ja
| Ja
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/GIF .GIF]
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/JPEG .JPEG]
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Portable_Document_Format .PDF] (Adobe Portable Document Format)
| Vektor
| Ja
| Ja
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Portable_Network_Graphics .PNG] (Portable Network Graphics)
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Adobe_Photoshop#File_format .PSD] (Adobe Photoshop)
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Scalable_Vector_Graphics .SVG] (Scalable Vector Graphics)
| Vektor
| Ja
| Ja
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/SWF .SWF] (Macromedia Flash)
| Vektor
| Ja
| Ja
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Truevision_TGA .TGA] (TARGA)
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/TIFF .TIFF]
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/TrueType .TTF] (TrueType Font)
| Vektor
| Ja
| Ja
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/Raw_image_format .RAW] (Camera file formats)
| Raster
| Ja
| Nej
|-
| [https://en.wikipedia.org/wiki/ICO_(file_format) .ICO] (The ICO format is a Windows 3.x/NT icon resource)
| Raster
| Ja
| Nej
|}

* Det rekommenderade formatet för att skära ut mekaniska detaljer är '''.DXF'''. För att skapa dessa filer kan man använda ett passande [[CAD-program]].
* Vill man skära ut eller gravera estetiska detaljer i vektorform kan det vara enklare att skapa dessa designer som '''.AI''' eller '''.SVG'''.
* Ska man gravera bilder i pixelformat rekommenderas istället '''.JPEG''', '''.PNG''', eller något annat rasterformat.

===Maskinstart===
* Sätt först igång ventilationen till laserskäraren. Gör detta genom att vrida på timern vid dragskåpet i verkstaden. Blockera sedan insuget med plywood-luckan i dragskåpets tak.
* För att starta laserskäraren slår man först på strömbrytaren på grendosan som ligger bakom maskinen.
* Kylaggregatet borde nu pipa och gå igång. Kontrollera även att den lilla svarta luftkompressorn som står ovanpå går igång.
* Kontrollera att inget material ligger på bordet som kan vara i vägen för laserhuvudet när det rör på sig.
* För att starta själva laserskäraren slår man på vippströmbrytaren på panelen på maskinens framsida. Laserhuvudet borde nu gå till sin hemposition.

===Placera material===
Se till att materialet är placerat på bordet och att laserns fokus är inställt rakt ovanpå materialet om man vill gravera, eller i mitten av materialet om man vill skära. Läs [[ChinaCNCzone_XB-1040#Inställning_av_fokus||Inställning av fokus]] för detta.

===LightBurn===
Efter att man har valt ett passande [[ChinaCNCzone_XB-1040#Filformat|filformat]] för sin design är det dags att föra över filen till programmet som kommunicerar med laserskäraren. För tillfället används programmet '''LightBurn''' på datorn som står bredvid laserskäraren för detta. Importera filen till programmet och följ sedan det avsnitt som beskriver det du vill göra:

====Cutting mode====
Om man vill skära eller gravera efter en fil i vektorformat är det cutting mode man vill välja. Börja med att först markera alla delar av figuren som nyss importerades och tryck sedan på knappen '''Cutting''' längst upp till höger i programmet. Nu borde man kunna se en vy som liknar den tidigare, fast det finns här tillgång till en del nya inställningar och funktioner. De mest intressanta är för tillfället följande:
* '''Speed:''' Här ställs helt enkelt farten in i mm/s.
* '''Repeat:''' Antal gånger som lasern ska återupprepa figuren, dvs. antal pass.
* '''Preview:''' Trycker man på denna knapp kommer lasern att gå runt det område som täcks av figuren man arbetar med. Detta är smidigt för att se om figuren får plats på materialet man har lagt i laserskäraren. '''Varning:''' Om lasern är aktiverad kommer lasern att skära då den går runt detta område, vilket kan vara ganska förvånande om man inte känner till det.

Efter att man har gjort passande inställningar i programmet stänger man locket, slår man på lasern med vridströmbrytaren på maskinens framsida och trycker på '''Starting'''.
====Engraving mode====
Om man vill gravera efter en fil i rasterformat är det engraving mode man vill välja. Börja med att först markera alla delar av figuren som nyss importerades och tryck sedan på knappen '''Engraving''' längst upp till höger i programmet. Nu borde man kunna se en vy som liknar den tidigare, fast det finns här tillgång till en del nya inställningar och funktioner. De mest intressanta är för tillfället följande:
* '''Speed:''' Här ställs helt enkelt farten in i mm/s.
* '''Preview:''' Trycker man på denna knapp kommer lasern att gå runt det område som täcks av figuren man arbetar med. Detta är smidigt för att se om figuren får plats på materialet man har lagt i laserskäraren. '''Varning:''' Om lasern är aktiverad kommer lasern att skära då den går runt detta område, vilket kan vara ganska förvånande om man inte känner till det.

Efter att man har gjort passande inställningar i programmet stänger man locket, slår man på lasern med vridströmbrytaren på maskinens framsida och trycker på '''Starting'''.

==Tips==
* Innan man lägger i sitt faktiska material i laserskäraren är det alltid bra att prova skära ut i en bit vanligt papper först. Man märker då om lasern fungerade som den skulle eller om man hade glömt någon del i designen. Det är alltid tråkigt att råka skära fel och sedan behöva betala för det!

==Felkällor==
* Om man kör maskinen snabbare än '''25 mm/s''' i cutting mode uppstår vibrationer och det finns risk att stegmotorerna "tappar steg". Det innebär helt enkelt att laserskäraren börjar skära ut på fel ställe.
* Om gravyren/utskärningen blir skalad fel i något led kan det bero på att "Rotary"-inställningen är ifylld.

[[Category:Laserskärare]]
[[Category:Maskiner]]
[[Category:Plattformen]]

Creality CR-10

2022-03-09T18:25:15Z

Kassor:

__NOTOC__
[[Image:3D-skrivare-Creality-CR-10.jpg|400px|thumb|CRF:s orangea och blåa CR-10-S4]]

'''Creality CR-10''' är en [[3D-skrivare]] I budgetsegmentet tillverkad av det kinesiska företaget ''Creality 3D''. Det finns tre versioner av denna skrivare med utskriftsvolymerna ''300 mm'', ''400 mm'' eller ''500 mm'' kubiskt. För att skilja dessa versioner åt brukar användare lägga till ''S3'', ''S4'' eller ''S5'' på slutet av namnet. På CRF använder vi 400 mm-versionen, dvs. ''Creality CR-10-S4''. Denna skrivare släpptes tidigt 2017 och blev väldigt populär på grund av dess låga pris och höga utskriftsvolym. De skrivare som finns på CRF köptes in i juli 2017.

Eftersom att dessa skrivare är så pass stora och saknar ombyggnad är det svårt att få upp temperaturen på både byggplattan och omkringliggande luft. Därför rekomenderas endast PLA eller andra filament som ej beter sig som till exempel ABS.

Om man vill veta mer finns det väldigt mycket bra resurser om de flesta 3D-skrivare om man söker på internet.

==Information==
*'''Utskriftsvolym''': 400 mm × 400 mm × 400 mm
*'''Filamentdiameter''': 1.75 mm
*'''Munstycke diameter''': 0.4-0.8 mm
*'''Rekomenderade material''': PLA och PETG
*'''Maximal temperatur munstycke''': 250 °C
*'''Maximal temperatur byggplatta''': 60 °C

==Cura (3.4.1)==
Nedan följer rekomenderade inställningar för användning med slicer-programmet [[Cura]] (3.4.1). OBS: Den senaste versionen som verifierat fungerar är 3.4.1. I nyare versioner finns det problem med att ställa in filamentdiameter i maskininställningar.

===Maskininställningar===

{| class="wikitable"
|-
| '''X (Width)'''
| 400 mm
| '''X min'''
| 20 mm
|-
| '''Y (Depth)'''
| 400 mm
| '''Y min'''
| 10 mm
|-
| '''Z (Height)'''
| 400 mm
| '''X max'''
| 10 mm
|-
| '''Build Plate Shape'''
| Rectangular
| '''Y max'''
| 10 mm
|-
| '''Machine Center is Zero'''
| No
| '''Gantry height'''
| 99999999999 mm
|-
| '''Heated Bed'''
| Yes
| '''Number of extruders'''
| 1
|-
| '''GCode flavor'''
| RepRap (Marlin)
| '''Material Diameter'''
| 1.75 mm
|-
|
|
| '''Nozzle size'''
| 0.4 mm / 0.6 mm / 0.8 mm
|}

===Rekomenderade utskriftsparametrar===
För att göra dessa inställningar behöver man byta '''Print Setup''' från '''Recommended''' till '''Custom'''. Man måste också komma ihåg att ändra nozzle-diameter i [[#Maskininställningar|maskininställningar]] om man har bytt nozzle.

{| class="wikitable"
|-
! Material
! '''PLA'''
! '''PLA'''
|-
! Nozzle diameter
! '''0.4 mm'''
! '''0.8 mm'''
|-
| '''Layer height'''
| 0.2 mm
| 0.4 mm
|-
| '''Wall thickness'''
| 0.8 mm
| 1.6 mm
|-
| '''Top/bottom thickness'''
| 0.8 mm
| 1.6 mm
|-
| '''Infill density'''
| 15%
| 20%
|-
| '''Printing temperature'''
| 210 °C
| 220 °C
|-
| '''Build plate temperature'''
| 45 °C
| 45 °C
|-
| '''Diameter'''
| 1.75 mm
| 1.75 mm
|-
| '''Flow'''
| 100%
| 100-120%
|-
| '''Enable retraction'''
| Yes
| Yes
|-
| '''Print speed'''
| 60 mm/s
| 40 mm/s
|-
| '''Travel speed'''
| 80 mm/s
| 90 mm/s
|-
| '''Enable print cooling'''
| Yes
| Yes
|-
| '''Enable support'''
| No*
| No*
|-
| '''Build plate adhesion type'''
| Skirt**
| Skirt**
|}

<nowiki>*</nowiki> Om man skriver ut något som är avlångt eller har ett litet fotavtryck mot byggplattan rekommenderas det att man använder '''Raft''' på '''Build plate adhesion type'''. Detta förhindrar att utskriften "warpar" eller lossnar från byggplattan.

<nowiki>**</nowiki> Om man skriver ut något som har delar som hänger utan stöd mot byggplattan (tänk ett träd där endast stammen bär upp trädkronan) så behöver man sätta '''Enable support''' till '''Yes'''.

==Manövrering==
===Jogga axlar===
'''Elkraft:'''
#Tryck på encoder-hjulet och välj '''Prepare''' → '''Move axis''' → '''1 mm'''
#Välj sedan '''X''' (vänster/höger), '''Y''' (fram/bak) eller '''Z''' (upp/ner).
#Vrid på hjulet för att köra i valt led. Var försiktig när du kör skrivaren in i ändlägena så att inte motorerna slits ut i onödan. Förflyttningar i Z-led tar ett tag så vrid inte på hjulet för snabbt.
'''Handkraft:'''
#Tryck på encoder-hjulet och välj '''Prepare''' → '''Disable steppers'''
#Du kan nu flytta skrivhuvudet med handkraft i X-led och byggplattan i Y-led. Försök inte flytta skrivhuvudet i Z-led (upp/ner).

===Rengöring===
#Endast vattenlösligt lim används på byggplattan som torkas av med våt trasa. Om någon har använt något annat kan det behöva användas aceton eller etanol.
#Kör upp munstycket en bit i Z-led så att det är lätt att komma åt.
#Välj '''Control''' → '''Temperature''' → '''Nozzle''' och ställ temperature till 210 °C.
#Låt munstycket komma upp i temperatur och plocka sedan bort plastresterna från det med en pincett (utan att bränna sig eller skada munstycket).
#Stäng av skrivaren eller Välj '''Prepare''' → '''Cooldown'''.

===Bed-leveling===
====Ledskruvar====
[[Image:cr10_leadscrew_1.jpg|150px|thumb|Mät med ett skjutmått från x-axeln ner till ramen.]]
[[Image:cr10_leadscrew_2.jpg|150px|thumb|Skruva på ledskruven försiktigt tills de båda sidorna är i samma nivå.]]

Skrivaren har ett problem med att ledskruvarna i Z-led hamnar på olika höjd. Det kan i värsta fall skilja en hel centimeter mellan den vänstra och högra sidan. Detta gör det omöjligt att kalibrera byggplattan. För att lösa detta gör man följande:
#Tag ett skjutmått och mät från x-axeln som löper över skrivaren ner till ramen i basen. Gör detta på båda sidor.
#Skiljer det mer än 3 mm mellan sidorna behöver ledskruvarna manuellt justeras så att de hamnar på rätt höjd.
#Välj en av ledskruvarna och justera denna för hand så att de båda sidorna hamnar i samma nivå.

====Byggplatta====
#Se till att det inte finns några plast- eller limrester på munstycket respektive byggplattan.
#Skruva på byggplattans fyra tumskruvar så att byggplattan kommer ner en liten bit. Detta förhindrar att munstycket krockar i den när vi sedan ska köra det till hem-positionen.
#Välj '''Prepare''' → '''Auto home''' och vänta på att skrivaren går till sin hemposition.
#Välj '''Prepare''' → '''Disable steppers''' för att avaktivera stegmotorerna. Man kan nu flytta på skrivhuvudet och byggplattan manuellt med handkraft.
#Flytta nu skrivhuvudet till ett av skrivarens hörn. Justera på motsvarande tumskruv så att munstycket och byggplattan nästan precis rör varandra. Ett bra sätt att göra detta på är med en bit papper. Lägg pappret mellan munstycket och byggplattan och justera tills du känner lite motstånd när du försöker flytta pappret.
#Gå nu runt byggplattan med- eller motsols och upprepa steg detta tills vi har rätt höjd i alla hörn. Det krävs ibland flera varv.

===Plocka ut gammalt filament===
#Välj '''Control''' → '''Temperature''' → '''Nozzle''' och ställ temperature till utskriftstemperaturen för filamentet som sitter i.
#Tryck på extrudermotorns arm i slutet av PTFE-röret som matar filementtråden. Filementet ska nu kunna röra sig fritt. '''Tryck inte nedåt på skrivaren då detta kan leda till att z-axlarna blir ojämna'''.
#Samtidigt som du håller in armen, mata försiktigt in filamentet så att du ser att munstycket extruderar lite plast. 1-2 cm brukar räcka.
#Fortsätt att hålla in armen och ryck bestämt ut filamentet ur skrivhuvudet. Dra det hela vägen ut ur PTFE-röret förbi extrudern.
#Du kan nu släppa extruder-armen och plocka bort filament-rullen.

===Sätta i nytt filament===
#Starta skrivaren.
#Välj '''Control''' → '''Temperature''' → '''Nozzle''' och ställ temperature till utskriftstemperaturen för filamentet som ska sättas i.
#Vänta på att skrivaren kommer upp i temperatur.
#Tryck på extrudermotorns arm i slutet av PTFE-röret som matar filementtråden. '''Tryck inte nedåt på skrivaren då detta kan leda till att z-axlarna blir ojämna'''.
#Samtidigt som du håller in armen, mata försiktigt in filamentet genom extrudern, hela vägen genom PTFE-röret.
#Forsätt att för hand mata in plast tills du ser att all den gamla plasten har försvunnit ur munstycket. Det kan ofta krävas 10 cm eller mer för detta.
#Släpp extruder-armen.

==Användning==

===Utskrift===
[[Image:pritt.jpg|220px|thumb|Som lim rekomenderas varmt det klassiska limstiftet "[https://www.google.se/search?q=pritt+limstift Pritt]".]]
När skrivaren är kalibrerad och rengjord kan vi äntligen skriva ut en modell! För att förbereda en modell för 3D-utskrift kan ni läsa [[3D-skrivare|här]].
#Stoppa i SD-kortet med din modell.
#Starta skrivaren. (Om du stoppar i SD-kortet efter att skrivaren har startats får du välja '''Prepare''' → '''Change SD-card''' så att skrivaren laddar om SD-kortet).
#Välj '''Prepare''' → '''Print from SD''' och välj din modell.
#Medan skrivaren värmer upp kan du applicera ett lager med lim på den yta du kommer att skriva ut på. Dvs. ska du bara skriva ut en liten figur behöver du inte täcka hela byggplattan med lim.
#Vänta på att skrivaren blir varm.
#När skrivaren börjar närma sig sin sluttemperatur kan det vara bra att man sitter med en plast-pincett och plockar bort eventuellt plast-läckage från munstycket. Detta kan följa med och förstöra din utskrift.
#Låt skrivaren arbeta klart.
#När utskriften är färdig kan man ofta lossa på utskriften direkt med handkraft eller genom att försiktigt använda en skrapa. Annars är det '''alltid''' enklare att låta byggplattan kallna. Plasten krymper då och utskriften lossnar ofta av sig självt. Använd '''ALDRIG''' våld när du försöker ta loss en utskrift. Byggplattan är av glas och kan lätt skadas.
#Torka gärna av eventuella limrester och se till att det är rent och snyggt för nästa person som ska använda skrivaren.

===Avbryt en utskrift===
Med 3D-utskrifter kan saker och ting ofta gå fel. Då är det bäst att avbryta utskriften och börja om från början.
#Välj '''Prepare''' → '''Stop print'''
#Flytta upp skrivhuvudet en bit (se manövrering) och plocka bort den gamla utskriften.
#Vill du börja om direkt är det bara att skriva ut igen. Vill du däremot komma tlllbaka senare måste du antingen stänga av skrivaren eller välja '''Prepare''' → '''Cooldown'''.

==Anteckningar==
* '''2017-07-30:''' Ibland kan de två gängstavarna som styr Z-axeln bli osynkroniserade. Det innebär att X-axeln kommer att vara sned då den är lägre/högre än på den andra sidan. För att lösa detta stänger man först av stegmotorerna. Sedan tar man ett skjutmått och sätter mot kanten på X-axeln och mäter ner till maskinen botten-ram. Vrid sedan på gängstavarna för hand för att få dem i samma höjd på båda sidor.

[[Category:3D-skrivare]]
[[Category:Gammalt]]

Category:Verkstaden

2022-03-09T18:24:45Z

Kassor: Created blank page

Category:Maskiner

2022-03-09T18:24:24Z

Kassor: Created blank page

Slipmaskin

2022-03-09T18:23:21Z

Kassor:

[[File:Metall slip.jpg|thumb|Metallslip]]
[[File:Band puts.jpg|thumb|Bandputs]]
[[File:Hörselskydd2.gif]] [[File:Skyddsglasögon.gif]] 

[[Category:Maskiner]]
[[Category:Verkstaden]]

Creality CR-10

2022-03-09T18:22:37Z

Kassor:

Category:3D-skrivare

2022-03-09T18:21:52Z

Kassor: Created blank page

Anycubic i3 mega

2022-03-09T18:21:27Z

Kassor:

__NOTOC__
Anycubic i3 mega är en [[3D-skrivare]] i budgetsegmentet tillverkad av det kinesiska företaget Anycubic 3D.

Om man vill veta mer finns det väldigt mycket bra resurser om de flesta 3D-skrivare om man söker på internet.

[[Image:3D-skrivare-Anycubic-i3-mega.jpg|400px|thumb|CRF:s Anycubic i3 mega]]

==Information==
*'''Utskriftsvolym''': 210 mm × 210 mm × 205 mm
*'''Filamentdiameter''': 1.75 mm
*'''Munstycke diameter''': 0.4 mm
*'''Rekomenderade material''': PLA och ABS
*'''Maximal temperatur munstycke''': 250 °C
*'''Maximal temperatur byggplatta''': 110 °C

==Cura (3.1.0)==
===Maskininställningar===

{| class="wikitable"
|-
| '''X (Width)'''
| 210 mm
| '''X min'''
| 20 mm
|-
| '''Y (Depth)'''
| 210 mm
| '''Y min'''
| 10 mm
|-
| '''Z (Height)'''
| 205 mm
| '''X max'''
| 10 mm
|-
| '''Build Plate Shape'''
| Rectangular
| '''Y max'''
| 10 mm
|-
| '''Machine Center is Zero'''
| No
| '''Gantry height'''
| 99999999999 mm
|-
| '''Heated Bed'''
| Yes
| '''Number of extruders'''
| 1
|-
| '''GCode flavor'''
| RepRap
| '''Material Diameter'''
| 1.75 mm
|-
|
|
| '''Nozzle size'''
| 0.4 mm
|}

===Rekomenderade utskriftsparametrar===
För att göra dessa inställningar behöver man byta '''Print Setup''' från '''Recommended''' till '''Custom'''.

{| class="wikitable"
|-
! Parameter
! '''PLA'''
! '''ABS'''
! '''PETG'''
|-
! Nozzle diameter
! '''0.4 mm'''
! '''0.4 mm'''
! '''0.4 mm'''
|-
| '''Layer height'''
| 0.2 mm
| 0.2 mm
|
|-
| '''Wall thickness'''
| 0.8 mm
| 0.8 mm
|
|-
| '''Top/bottom thickness'''
| 0.8 mm
| 0.8 mm
|
|-
| '''Infill density'''
| 20%
| 20%
|
|-
| '''Printing temperature'''
| 210 °C
| 230 °C
|
|-
| '''Build plate temperature'''
| 60 °C
| 100 °C
|
|-
| '''Diameter'''
| 1.75 mm
| 1.75 mm
|
|-
| '''Flow'''
| 100%
| 100%
|
|-
| '''Enable retraction'''
| Yes
| Yes
|
|-
| '''Print speed'''
| 60 mm/s
| 50 mm/s
|
|-
| '''Travel speed'''
| 80 mm/s
| 60 mm/s
|
|-
| '''Enable print cooling'''
| Yes
| No
|
|-
| '''Enable support'''
| No
| No
|
|-
| '''Build plate adhesion type'''
| Skirt
| Raft
|
|}
<nowiki>*</nowiki> Om man skriver ut något som är avlångt eller har ett litet fotavtryck mot byggplattan rekommenderas det att man använder '''Raft''' på '''Build plate adhesion type'''. Detta förhindrar att utskriften "warpar" eller lossnar från byggplattan.

<nowiki>**</nowiki> Om man skriver ut något som har delar som hänger utan stöd mot byggplattan (tänk ett träd där endast stammen bär upp trädkronan) så behöver man sätta '''Enable support''' till '''Yes'''.

==Anteckningar==
* '''2018-03-07:''' En "enclosure" har byggts till skrivaren för att den ska bli ännu bättre på att skriva ut med ABS-plast. Det kan vara svårt att byta filament när denna används då det är svårt att komma åt, därför kan sidopanelen på ombyggnaden behöva tas av. Detta kan man göra genom att skruva av de fyra svarta tumskruvarna på högersidan. Se till att sätta fast dessa igen när du har bytt filament.
* '''2018-11-03:''' Ombyggnaden har för tillfället plockats bort eftersom att den orsakade väldigt höga temperaturer för skrivarens styrelektronik. Detta innebär att det kan vara lite mer problem med att skriva ut stora ABS-utskrifter i framtiden. Man borde försöka bygga en ny enclosure som inte täcker in styrelektroniken.

[[Category:3D-skrivare]]
[[Category:Gammalt]]

Byggbeskrivning introARM

2022-03-07T19:12:01Z

Kassor:

[[File:IntroARMRev3 3D Pose.jpg|400px]] 
Detta är bygg-guiden till Chalmers Robotförenings nybörjarrobot [[IntroARM]]. Tanken är att guiden ska läsas från början till slut. Ifall du stöter på problem är det bara att fråga. Du hittar kontaktinformation [http://chalmersrobotics.se/?page_id=465 här]. Tänk på att gå lugnt och metodiskt fram. Det är enklare och går snabbare att tänka en extra gång än att göra fel och och tvingas göra om. Titta gärna även igenom listan med förslag på förbättringar och hårdvarubuggar innan du börjar. Den finns [[IntroARM#F.C3.B6rb.C3.A4ttringsf.C3.B6rslag | här.]]

Guiden är upplagd som förberedelser plus ett flertal steg. Läs igenom hela steget innan du börjar löda, det blir lättare att göra rätt då. Varje steg består av:
* Lite allmän information om steget (t.ex. vad som ska uppnås efter steget)
* En lista över de komponenter som ingår i steget
* Lite att tänka på (t.ex. specialprocedurer för vissa komponenter). Efter detta är tanken att du ska montera de komponenter som anges, vilket primärt innehåller lödning men också lite skruvande, pressande, klippande osv.
* Testning, där du laddar in ett program som gör olika saker och testar de olika delarna. Det uppmuntras att man försöker komma på lite egna program att för att testa sin hårdvara i syfte att lära sig. Detta gör att man har en ände att börja i så att det inte blir alltför överväldigande att börja programmera när allt är hopmonterat. Det är också lättare att upptäcka fel ifall man testar ofta.
* Vanliga fel, som innehåller lite vanliga fel som brukar uppkomma (typiska symptom och åtgärder) 
 
=Revisionhistorik=
Denna revisionshistorik gäller kretskort och komponenter (d.v.s. endast hårdvara). En major revision (2 till 3) innebär byte av mönsterkort, medan en minor (t.ex. 2.1 innebär komponentuppgradring). Denna guide ska alltid försöka spegla den senaste revisionen. Mjukvarurevisioner hittas på [[Program IntroARM | mjukvarusidan.]]
==Rev 3==
* Ny layout på mönsterkortet.
* Borttagning av switchregulatorn. Denna är ersatt med en större (DPAK), linjär 5V-regulator samt en mindre (SOT-223) 3V3-regulator.
* Slutlig borttagning av bootkretsen.
* Framåtsensorerna är flyttade längre bakåt, för att det ska bli enklare att montera en plog
* Nu finns en stor jord-pad att sätta oscilloskopsklämman på
* Mindre uppdateringar av vilka pinnar som går vart ''Todo: Skriv vilka''

==Rev 2.1==
Byggbeskrivningen för Rev2.1 och tidigare finns [[Byggbeskrivning introARM rev2 | här.]]
* Borttagning av bootkretsen. Istället för att endast styra på en pinne anvädner man två pinnar för programmera. Följande instruktioner används för att skippa denna:
** Löd inte C15, R10 och Q3
** Istället för D1, kortslut detta med ett komponentben eller liknande (du får sådana från en IR-mottagare eller IR-led)
** Löd ett kontaktstift (stiftlist) till plus-polen på C15 eller den R10-padden som är närmast motorerna.
** Pinnen som kallas för boot är kopplad mot reset och den extrapinnen du lödade är kopplad mot boot0.

==Rev2==
* Mindre uppdatering av kortets layout och silkscreen.
* Tachometrarna är numera kopplade till ADC istället för timers. Endast en sensor per hjul.

=Förberedelser=
Rekommenderat är att du skriver ut komponentkartorna till varje steg då det är lättare att hitta var vilka komponenter skall sitta med hjälp av dem. Du det är också rekommenderat att du kontrollerar att allt finns med mot den fullständiga komponentlistan: 

Denna finns också som ods-fil för att enklare kunna skrivas ut: [[File:Krysslista_IntroARM_-_v3.ods.zip]]

{| class="wikitable"
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Komponent'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Artikelnr'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Referens'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Antal'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Finns med'''
|-
| 100R resistor||660-RK73B2BTTD101J ||R1-R5, R7, R8, R10, R12, R14, R16, R18, R22-R33||24||
|-
| 10k resistor||660-RK73B2BTTD103J ||R6, R11, R13, R15, R17, R19, R20||7||
|-
| 3k3 resistor||660-RK73B2BTTDD332J ||R9, R21, R34-R37||6||
|-
| 3v3-regulator (1117-33)||863-NCP1117ST33T3G ||U2||1||
|-
| 5V-regulator (LD2908)||511-LD29080DT50R ||U1||1||
|-
| Buzzer||254-PB1440-ROX ||SP1||1||
|-
| H-brygga, DRV8833||595-DRV8833PWPR||U4||1||Förmonterad
|-
| IMU||MPU6050||U5||1||Förmonterad
|-
| IR-LED||78-TSUS5400 ||LED8-LED11||4||
|-
| IR-mottagare||782-TSOP4138 ||IRMOT1-IRMOT5||5||
|-
| Knappar, små||688-SKHRAB ||SW1-SW3||3||
|-
| Konding 100nF, 50V||80-C1206C104K5R ||C3, C6, C8-C12, C14, C18, C21-C26, C31-C36||21||
|-
| Konding 10uF, 25V||963-TMK316BJ106KLHT ||C2, C4, C5, C13, C15, C19, C20, C27-C30||11||
|-
| Konding Tantal, 100uF, 10V||647-F951A107MAAAQ2 ||C1, C7||2||
|-
| Kristall 8 MHz||815-ABL-8-B2||X1||1||
|-
| Lastkapacitans Kristall 18pF||77-VJ1206A180JXXPBC||C16, C17||2||
|-
| LED Grön||720-LGN971-KN-1||LED1, LED2, LED4, LED6||4||
|-
| LED Röd||720-LHN974-KN-1||LED3, LED5, LED7||3||
|-
| Mikrokontroller||511-STM32F100C8T6B ||U3||1||Förmonterad
|-
| Mostfet (P-kanal)||771-PMV65XP-T/R||Q1, Q2, Q4, Q5||4||
|-
| Reflexdetektor||638-ITR8307TR8 ||REF1-REF4||4||
|-
| SD-socket||688-SCHD3A0100 ||U6||1||
|-
| Stiftlister||Pin headers||||1||
|-
| PCB||By CRF||||1||
|}

Hårdvara som inte ska lödas på kortet
{|class="wikitable"
!Komponent
!Artikelnr
!Referens
!Antal
!Finns med
|-
|Micro metal gear, 100:1 HP
|1101
|
|2
|
|-
|Motorbrackets, par
|1089
|
|1
|
|-
|Hjul, par
|1090
|
|1
|
|-
|CP2102/CP2104
|CP2102
|
|1
|
|-
|Lipo, 2s
|9210000005
|
|1
|
|}

==Schema==
Ett kopplingsschema för IntroARM hittas här: [[File:IntroARM_schematic_v3.pdf]]. Den är bra att använda för att kolla upp hur de olika komponenterna är kopplade elektriskt.

==Bilder på komponenter==
[[File:Alla komponenterRev3.jpg|Thumb|600px|Test|]] 
Bild över alla komponenter som ingår. Tyvärr syns inte vilka motstånd eller kondingar som är vilka.

<gallery heights=75px>
File:IntroARM2012_Component_-_Capacitor_100n.jpg|Konding, 100nF. Gula och tunna. Saknar polaritet.
File:IntroARM2012_Component_-_Capacitor_10u.jpg|Konding, 10uF. Bruna och tjockare. Saknar polaritet.
File:IntroARM2012_Component_-_Capacitor_18p.jpg|Konding, 18pF. Gråa och tunna. Saknar polaritet.
File:IntroARMRev3 Component - Capacitor tantal.jpg|Tantalkonding, 100uF. Orange med ett brunt streck. Polkänslig där strecket är plus. Den nyare har dock inget streck, utan en liten plupp (topp) på ena sidan som markerar plus.
</gallery>

<gallery heights=75px>
File:IntroARM2012_Component_-_Resistor_100.jpg|Motstånd, 10ohm. Det står 100 på det, vilket innebär 10*100
File:IntroARM2012_Component_-_Resistor_101.jpg|Motstånd, 100ohm. Det står 101 på det, vilket innebär 10*101
File:IntroARM2012_Component_-_Resistor_103.jpg|Motstånd, 10kohm. Det står 103 på det, vilket innebär 10*103
File:IntroARM2012_Component_-_Resistor_332.jpg|Motstånd, 3k3ohm. Det står 332 på det, vilket innebär 33*102
</gallery>

<gallery heights=75px>
File:IntroARM2012_Component_-_LED.jpg|Lysdiod. Den gröna markeringen visar vart katoden (negativa sidan) är. Den gröna markeringen pekar på katoden. ''Notera att det de röda ledsen som skickas med är felmärkta. Dessa ska sitta "bak-och-fram". Testa gärna ledsen med en multimeter innan du löder på dem.''
</gallery>

<gallery heights=75px>
File:IntroARMRev3 Component - 5V Regulator.jpg|Regulator. Linjär 5V-regulator. Kännetecknas av tre ben undertill, varav det mittersta är något kortare.
</gallery>

==Utrustning==
För att bygga ihop din IntroARM krävs en del utrustning. All utrustning finns i föreningens lokal, så det är rekommenderat att du sitter där och arbetar ifall du har möjlighet.
===Nödvändig utrustning===
Denna utrustning är i princip helt nödvändig för att du ska kunna bygga ihop IntroARM (är du väldigt duktig kan du klara dig utan en del av dessa saker)
* Dator med en ledig usb-port samt programvara för att programmera STM32
* Lödstation
* Lödtenn (Använd blyat lödtenn, då blyfritt är hälsofarligt)
* Pincett
* Avbitartång
* Liten kryssmejsel
===Bra-och-ha-utrustning===
Denna utrustning är inte nödvändig att ha, men underlättar en del i ditt byggande.
* Flussmedel förenklar lödningen, men inte helt nödvändigt. Det är mer viktigt att ha ifall man är nybörjare.
* Värmepistol, Varmluftsstation eller Cigarettändare (för krympslangen)
* Någonting att hålla fast kretskortet med under lödningen (t.ex. en s.k. Tredje hand)
* Multimeter rekommenderas till felsökning
* Ett spänningsaggregat med strömbegränsning

==LiPo-batteriet==
''Detta borde vara en egen artikel. Den ligger här tills vidare.'' 
Till din IntroARM har du fått ett s.k. [http://en.wikipedia.org/wiki/Lithium_polymer_battery LiPo-batteri] (Lithium-Polymer). Dessa batterier är vida använda av hobbyister för sin prestanda, men medför vissa risker:
* Lipot har väldigt hög energitäthet. Detta innebär att, trots sin låga vikt innehåller mycket energi. Lipot kan också släppa ifrån sig denna energi mycket snabbt.
* Lipot är ömtåligt, så var försiktig när du hanterar det (du behöver inte vara överdrivet försiktig). Stick aldrig vassa saker i lipot, undvik att tappa det och elda inte på det. Om det blir varmt, koppla ur det och låt det svalna.
* Spänningen får inte bli för låg. Detta lipo har två celler i serie. Varje cell har en maxspänning på 4.2V och en "nominell" spänning på 3.7V. Detta medför att total spänningen över lipot är 8.4V som max och 7.4V nominellt. Exakt vilken cellspänning som är dålig för lipot är lite oklart, men se till att spänningen aldrig understiger 3.0V per cell (för 2 i serie blir det som väntat 6.0V).
* Används endast en lipoladdare. Lipo-batterier måste laddas på ett speciellt sätt, annars kan dom ta skada (ofta i form av försämrad kapacitet, men kan det kan även gå värre). Använd endast en laddare avsedd för lipon, och ladda inte med för mycket ström. Alla lipos går att ladda med en upp till ström motsvarande 1C. 1C motsvarar lipots kapacitet i ström, d.v.s. om ett lipo har kapaciteten 1000mAh, så är 1C=1000mA=1A. På samma sätt är 2C=2A för detta lipo.
* Lipot säger inte nej. Ifall lipot kopplas in på någonting som vill ha väldigt mycket ström (t.ex. om det är en korslutning) kommer lipot inte begränsa strömmen. Detta kan medföra att nånting går sönder (typiskt börjar ryka). Lipot kan dock inte ge hur mycket ström som helst. Vanligen står det en kontinuerlig maxurladdning och en kortvarig (burst) maxurladdning uttryckt i C på batteriet. Typiska värden är 15C kont och 25C burst (man skriver ofta 15-25C) för lågspec-lipos. Bra lipos kan ha rating upp till 70-130C. Burst brukar man säga är "några sekunder".

==Komma igång med programmeringen==
Detta ska du göra först efter att du börjat löda ihop den, men du kan sätta igång det medan du börjar. Gå till artikeln [[Förberedelse programmering STM32]] för en guide. Det finns även en snabbguide i den artikeln för dig som vill komma igång snabbt. Där finns även exempelkod för IntroARM.

=Del 1 - Spänningsmatning och Microcontroller=
Del 1 är framförallt mikrokontrollerns kringkomponenter, kraftförsörjning (5V och 3V3) och grundläggande funktioner som indikatorleds och användarknappar. Efter detta steg kan din robot blinka lite och ta in användarinputs (från knapparna). Den kan även kommunicera med datorn med UART.

==Ingående komponenter del 1==

{| class="wikitable"
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Komponent'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Artikelnr'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Referens'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Antal'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Finns med'''
|-
| 100R resistor||660-RK73B2BTTD101J ||R1-R5, R7, R8||7||
|-
| 10k resistor||660-RK73B2BTTD103J ||R6, R11, R20||3||
|-
| 3k3 resistor||660-RK73B2BTTDD332J ||R9, R21||2||
|-
| 3v3-regulator (1117-33)||863-NCP1117ST33T3G ||U2||1||
|-
| 5V-regulator (LD2908)||511-LD29080DT50R ||U1||1||
|-
| Knappar, små||688-SKHRAB ||SW1-SW3||3||
|-
| Konding 100nF, 50V||80-C1206C104K5R ||C3, C6, C8-C12, C14, C21||9||
|-
| Konding 10uF, 25V||963-TMK316BJ106KLHT ||C2, C4, C5, C13, C15||5||
|-
| Konding Tantal, 100uF, 10V||647-F951A107MAAAQ2 ||C1, C7||2||
|-
| Kristall 8 MHz||815-ABL-8-B2||X1||1||
|-
| Lastkapacitans Kristall 18pF||77-VJ1206A180JXXPBC||C16, C17||2||
|-
| LED Grön||720-LGN971-KN-1||LED1, LED2, LED4, LED6||4||
|-
| LED Röd||720-LHN974-KN-1||LED3, LED5, LED7||3||
|-
| Mikrokontroller||511-STM32F100C8T6B ||U3||1||Förmonterad
|-
| Mostfet (P-kanal)||771-PMV65XP-T/R||Q1, Q2||2||
|-
| Stiftlister||Pin headers||P1, P2||2+5||
|-
| PCB||By CRF||||1||
|}

===Komponentplacering===
Här visas vart komponenterna i del 1 sitter på kortet (de rödmarkerade). De gråa komponenterna ska vara monterade innan detta steg. Separat bild för undersidan och ovansidan. För de blå komponenterna, läs "Att tänka på" för detta segment.
 [[File:IntroARM2013v3KomponentplaceringDel1.png|800px]] 
[[File:IntroARMRev3_Buildinstruction_-_Part1_MCU_and_Regulator_Top.jpg|400px]]
[[File:IntroARMRev3_Buildinstruction_-_Part1_MCU_and_Regulator_Bottom.jpg|400px]]

==Att tänka på==
* LED1 - LED7 är lysdioder och har därmed polaritet, dvs att det spelar roll åt vilket håll de sitter åt. På LEDsen så finns det på ena kortänden lite grönt på ovansidan som markerar katoden (minus). På undersidan av leden så varierar det hur det är markerat, men generellt så är det en grön pil mot katoden eller ett streck som pekar mot katoden. Katoden är markerat med ett dubbelsträck på komponentavtrycket på kretskortet.
*C1 och C7 är tantalkondensatorer och även dessa har polaritet. Komponenterna skall monteras med den lilla toppen mot plus. Detta är markerat med ett streck på komponenttrycket.
*Lipo-batteriet har ingen strömbegränsning. Ifall det finns en kortslutning på kortet finns det risk att någonting går sönder. Var därför försiktig när du kopplar in det, och var säker på att du koppla in det åt rätt håll.
Hålmonterade:
*Stiftlister P1-2
*Knappar SW1-3
*Kristall X1

==Testning==
När alla komponenter ovan är monterade är det dags att testa. Rekommenderat är följande procedur:
* Ifall du har en multimeter, använd den och mät resistansen mellan V+ och GND, samt mellan VCC och GND. Där bör det inte vara någon nämnvärd kontakt (flertalet kohm).
* Koppla in batteriet på Vin (precis bredvid buzzern). Tänk på att koppla åt rätt håll. Svart mot GND och röd mot Vin. Nu ska LED1 (power) börja lysa. Ifall den inte gör det, koppla snabbt ur

Du kan testa några program som gör följande:
*Tänder LEDs
*Tänder/släcker LEDs baserat på tid (delay)
*Tänder slöcker LEDs baserat på knappar
*Visar batteriets laddning (ADC)

=Del 2 - Motorer=
I detta steg kommer roboten att börja röra på sig. Motordrivaren översätter microcontrollers svaga signaler till starka signaler som orkar driva motorerna framåt och bakåt. Vidare finns det även tachometrar (REF1 och 2) som kan användas för att mäta motorernas (hjulens) hastigheter.
==Komponentlista del 2==
{| class="wikitable"
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Komponent'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Artikelnr'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Referens'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Antal'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Finns med'''
|-
| 100R resistor||660-RK73B2BTTD101J ||R12, R14||2||
|-
| 10k resistor||660-RK73B2BTTD103J ||R13, R15||2||
|-
| H-brygga, DRV8833||595-DRV8833PWPR||U4||1||Förmonterad
|-
| Konding 100nF, 50V||80-C1206C104K5R ||C18||1||
|-
| Konding 10uF, 25V||963-TMK316BJ106KLHT ||C19, C20||2||
|-
| Reflexdetektor||638-ITR8307TR8 ||REF1, REF2||2||
|-
| Stiftlister||Pin headers||P3, P4||2+2||
|}

===Komponentplacering===
Här visas vart komponenterna i del 2 sitter på kortet (de rödmarkerade). De gråa komponenterna ska vara monterade innan detta steg. Separat bild för undersidan och ovansidan.
 [[File:IntroARM2013v3KomponentplaceringDel2.png|800px]] 
[[File:IntroARMRev3_Buildinstruction_-_Part2_Motors_Top.jpg|400px]]
[[File:IntroARMRev3_Buildinstruction_-_Part2_Motors_Bottom.jpg|400px]]

==Att tänka på==
* Montera de små komponenterna först och vänta med motorerna och motorfästena till sist.
* För att sätta fast motorerna elektriskt, böj ut stiftlisterna P3 och P4 till motorkontakterna och löd fast dem.
* Hjulet kan vara lite trögt att få på, men det går med milt våld. Det kommer att vara trögare att få av.

==Testning==
VIKTIGT! Roboten kommer att springa iväg ifall du inte förbereder för detta. Två saker bör man alltid ha med när man testar robotar som kan röra på sig:
* I koden ska du inte låta motorer köra förrän du har givit startkommando (t.ex. via en knapp). Din kod bör se ut liknande som följer:
<syntaxhighlight lang="C">
init_stuff(); //Do normal init routines
while(!SW1){} //Wait for input switch 1 to be true
run_motors(); //Start your engines!
</syntaxhighlight>
* Palla upp roboten så att den är fysiskt förhindrar att åka iväg (t.ex. på en tejprulle, liten mugg eller liknande)

Todo: Ladda in program som kör motorerna. Tryck lite på knapparna för att köra motorerna i olika hastighet, framåt och bakåt.
Beroende på hur du monterat motorerna kan dom gå åt "fel" håll. I filen motors.h finns parametrar som heter MC_RIGHT_DIR och MC_LEFT_DIR. Dessa ställer in motorernas riktning. Dessa ställer motorernas neutralriktning och ska vara -1.0 eller 1.0. Ifall någon motor går åt fel håll, byt denna parameter för motorn.

=Del 3 - Sensorer=
Här kan roboten börja ta intryck av omgivningen. Det finns ett par olika sensorer:
* 4 st Hinderdetektorer - Består av IR-mottagare för fjärrkontroller samt lysdioder som pulsas enligt ett visst mönster. När ljuset studsar på ett hinder får mottagaren signal.
* 2 st Reflexdetektorer - Känner av underlagets reflektivitet. Kan används för att hitta bordskanter eller en vit linje runt en sumoplan. Skickar ut ljus och mäter hur mycket som kommer tillbaka.
* 1 st [http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit IMU (Inertial Measurement Unit)] - En krets som innehåller en 3-axlig accelerometer och ett 3-axligt gyro. Kan användas om man vill balansera roboten.
* 1st Fjärrkontrollsmottagare - Denna är likadan som hinderdektetorerna men riktad bakåt. Används för att ta emot kommandon från fjärrkontroller som använder RC5 (vanligt protokoll för TV-fjärrkontroller) t.ex. start/stopp och hastighetsinställningar.
==Komponentlista del 3==
{| class="wikitable"
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Komponent'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Artikelnr'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Referens'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Antal'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Finns med'''
|-
| 100R resistor||660-RK73B2BTTD101J ||R16, R18, R22-R28||7||
|-
| 10k resistor||660-RK73B2BTTD103J ||R17, R19||2||
|-
| 3k3 resistor||660-RK73B2BTTDD332J ||R34-R35||2||
|-
| IMU||MPU6050||U5||1||Förmonterad
|-
| IR-LED||78-TSUS5400 ||LED8-LED11||4||
|-
| IR-mottagare||782-TSOP4138 ||IRMOT1-IRMOT5||5||
|-
| Konding 100nF, 50V||80-C1206C104K5R ||C22-C26, C31-C34||21||
|-
| Konding 10uF, 25V||963-TMK316BJ106KLHT ||C27-C30||11||
|-
| Mostfet (P-kanal)||771-PMV65XP-T/R||Q4||1||
|-
| Reflexdetektor||638-ITR8307TR8 ||REF3-REF4||2||
|}

===Komponentplacering===
Här visas vart komponenterna i del 3 sitter på kortet (de rödmarkerade). De gråa komponenterna ska vara monterade innan detta steg. Separat bild för undersidan och ovansidan.
 [[File:IntroARM2013v3KomponentplaceringDel3.png|800px]] 
[[File:IntroARMRev3_Buildinstruction_-_Part3_Sensors_Top.jpg|400px]]
[[File:IntroARMRev3_Buildinstruction_-_Part3_Sensors_Bottom.jpg|400px]]
[[File:IntroARMRev3_Buildinstruction_-_Part3_Sensors_Front.jpg|400px]]

==Att tänka på==
* Tänk på att inte löda IR-mottagarna och lysdioderna hela vägen ner. Spara en del av benen så att de kan böjas tillrätta. Detta beror såklart på hur du tänkte bygga chassit till din robot (det är inte nödvändigtvis fel att löda de ända ner på kortet så länge lysdioderna kan böjas framåt). Rekommenderat kan vara att löda de sensorer som tittar åt sidan längre ner.
* IR-ledsen är polkänsliga. Det långa benet är plus (anod). Ifall någon har skojat och klippt av benen kan man titta i LEDen. Det ena benet går till en stor platta. Denna stora plattan är minus (katod).
* IR-mottagarna och lysdioderna behöver mycket skärmning. Använd svart krympslang eller svart eltejp till detta. Här får man pröva sig fram lite (se Att skärma).
* Reflexdetektorerna ska lödas från ovansidan tittandes nedåt i kortet. Matcha upp det avfasade hörnet med markeringen på kortet. Benen kan behöva böjas till lite. Se till att de når ända ut till paddarna.
* Den bakre IR-mottagaren bör inte skärmas. Beroende på hur ditt chassi byggs kan det vara bra att löda denna på sladdar så att den kan placeras exponerat, så att signalerna från en fjärrkontroll enklare når fram till den.

==Testning==
* Ett program som läser av framåtsensorerna och rapporterar på LEDs.
* Ett program som skriver ut kantsensorererna på uarten samt tänder en LED vid en viss nivå.
* Ett program för styrning med fjärrkontroll.

==Att skärma av framåtsensorerna==
Dessa sensorer är inte de allra bästa (tanken var aldrig att dessa komponenter skulle vara sensorer). Det krävs mycket skärmning på dem för att det ska bli bra. Både sändarna (IR-LEDsen) och mottgarna (IRMOT) behöver skärmas. Följande procedur är rekommenderad:
===IR-LEDs===
* Böj de lite så att LEDsen pekar framåt
* Ta den mindre av krympslangen "SÄTT IN STORLEK HÄR" klipp en liten reva i den
* Trä den över LEDsen så att revan du klippte går över benen.
* Krymp krympslangen (helst med varmluft) på inte alltför hög temperetaur (100-150C)
* Ta en pincett och vik ihop den på baksidan av lysdioden (de läcker mycket ljus bakåt).
* Vid behov, tejpa på baksidan lysdioden, gärna svart eltejp.
===IR-mottagarna===
Det finns två sätt att skärma dessa, beroende på hur du vill ha sensorerna. Antingen smalt eller brett synfält. VI skulle rekommendera smalt synfält, då detta är enklare att trimma in.
* Klipp av en liten bit av krympslangen (9mm), c:a 10-15mm lång.
* Skär en liten reva longitudinellt (längs med) krympslangen för smalt synfält eller lateralt för brett synfält (se bild nedan).
* Trä den över mottagaren med revan över mottagarens lins. Se till så det finns lite krympslang ovanför mottagaren
* Krymp krympslangen (helst med varmluft) på inte alltför hög temperetaur (100-150C)
* Kläm ihop den överhänget medan krympslangen fortfarande är varm
* Vid behov, pilla isär revan litegrann med en pincett

===Trimma===
* Kör testprogrammet som visar sensorernas status på LEDsen.
* Tryck på knapparna för att öka och minska känsligheten. SW2 gör den känsligare, SW1 gör den mindre känslig. (Det som egentligen händer är att frekvensen ändras)
* Lägg roboten på en ganska öppen yta (gärna en sumoplan inklusive säkerhetsmarginal)
* Ställ någon liten låda framför roboten och se vad den ser. Tänk på att inte ha din arm i närheten, då den är stor och reflekterar IR bra.
* Ifall den ser för dåligt, klipp av små bitar av krympslangen på LEDsen.

Nedans finns en bild på hur skärmningen kan se ut. Den till vänster är för brett synfält, och den till höger är för smalt synfält.

[[File:Sensorskärmning.jpeg|Thumb|300px|Test|]]

=Del 4 - Extrafunktioner=
Dessa funktioner är inte nödvändiga för att din IntroARM ska kunna fungera som en robot, utan mer lite roliga extrafunktioner. Detta består av 2 funktioner:
* Buzzer - Roboten låter! Rolig funktion med vilken roboten kan göra olika ljud och enklare spela musik. Kan vara bra som interface till roboten.
* SD-sockel - En kontakt att montera SD-kort i (SD-kort medföljer ej) på vilket man kan spara t.ex. loggar eller musik med hjälp av Fat-FS.
==Komponentlista del 4==
{| class="wikitable"
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Komponent'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Artikelnr'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Referens'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Antal'''
| align="center" style="background:#f0f0f0;"|'''Finns med'''
|-
| 100R resistor||660-RK73B2BTTD101J ||R10, R33||2||
|-
| Buzzer||254-PB1440-ROX ||SP1||1||
|-
| Konding 100nF, 50V||80-C1206C104K5R ||35, C36||2||
|-
| Mostfet (P-kanal)||771-PMV65XP-T/R||Q5||1||
|-
| SD-socket||688-SCHD3A0100 ||U6||1||
|}

Här visas vart komponenterna i del 4 sitter på kortet (de rödmarkerade). De gråa komponenterna ska vara monterade innan detta steg. Separat bild för undersidan och ovansidan.
 [[File:IntroARM2013v3KomponentplaceringDel4.png|800px]] 

==Att tänka på==
* SD-sockeln kan vara lite lurig att löda. Den löds enklast genom sockeln med viss försiktighet.

==Testning==
Program för pipande. Kanske nåt enkelt program för att läsa en fil eller nåt (spara en logg). Kanske t.o.m. spela upp en ljudfil (wav) från SD-kortet.

=Del 5 - Extra interface=
''Todo: Fyll i vad dom olika pinheader:na gör i tabellen.''
Kontakter för de extra interface som finns utdraget på IntroARM (t.ex. extra UART, SPI, I2C, DAC, ADC)
VIKTIGT! Montera enbart dessa stiftlister vid behov, de kan vara ivägen för batteriet. Vid normalt användande behövs de ej. Motstånden pullup för I2C.
===Komponentlista del 5===
{| class="wikitable"
|-
! Komponent
! Antal
! Referens
|-
| Motstånd 3k3
| 2
| R36, R37
|-
| Stiftlist (1x2)
| 2
| P5, P6
|-
| Stiftlist (1x4)
| 1
| P7
|-
| Stiftlist (1x5)
| 2
| P8, P9
|-
| Stiftlist (1x8)
| 1
| P10
|}
 [[File:IntroARM2013v3KomponentplaceringDel5.png|800px]] 

=Bilder på en färdig IntroARM=
<gallery heights=75px>
File:IntroARMRev3_3D_Pose.jpg
File:IntroARMRev3_3D_Top.jpg
File:IntroARMRev3_Top.jpg
File:IntroARMRev3_Front.jpg
File:IntroARMRev3_Bottom.jpg
File:IntroARMRev3_Front_Upsidedown.jpg
File:IntroARMRev3_Left.jpg
File:IntroARMRev3_Right.jpg
File:IntroARMRev3_Back.jpg
</gallery>

[[Category:Guider]]

Programmering STM32

2022-03-07T19:11:33Z

Kassor:

Denna sida innehåller information om vad man bör tänka på när man programmerar STM32 (och delvis generellt ARM). Notera att denna sida endast handlar om att skriva kod, inte om hur man får programmet att bygga osv. Detta tas upp i artiklarna [[Förberedelse programmering STM32]] och [[Byggprocess ARM]]. Ifall du stöter på problem eller hittar andra typer av "konstiga" fel när du kodar, skriv gärna upp dom här och fyll på [[Programmering_STM32#Felsökning | Felsökningslistan]]

=Peripheral-bibliotek=
Det finns två huvudsakliga peripheral-bibliotek (kod-bibliotek som innehåller användbara hjälpfunktioner och definitioner för att styra olika delar av processorn) för STM32: STs officiella (kallad [http://www.st.com/web/catalog/tools/FM147/CL1794/SC961/SS1743/PF257890 stdperiph]) och [http://www.libopencm3.org/wiki/Main_Page libopencm3]. IntroARM är byggd på stdperiph. Nackdelen med stdperiph är att den har en lite tråkig kommersiell licens. Du är fri att använda den i egna projekt, men du får inte använda den kommersiellt hur som helst. Libopencm3 å andra sidan är [http://opensource.org/licenses/lgpl-3.0.html GNU LGPL3], som är lite trevligare att använda kommersiellt.
Det mesta på denna sida är byggt kring stdperiph, men de flesta sakerna är applicerbara för libopencm3 också.

=Tillvägagångssätt för programmering=
Innan du kan sätta och och börja koda för STM32 behöver du sätta upp mjukvara för att kunna kompilera koden. Ifall du inte har gjort det, läs [[Förberedelse_programmering_STM32 | Förberedelser för programmering av STM32]].
==Dokumentation för STM32==
Här är en länk till [http://www.st.com/web/catalog/tools/FM147/CL1794/SC961/SS1743/PF257890# STs standardlib] (det är svårare att hitta än man kan tro...).
dessa dokument vill du ladda hem, och läsa i för att förstå hur just den funktion du vill ha fungerar.
reference sheet
datasheet
disovery board datasheet

==Tips om Eclipse==
==Filstruktur i projekt==
i src lägger du koden du skriver, som slutar på .c

i lib finns bibliotek, främst stdlib från ST, men du kan även ta hem andra bibliotek i framtiden

i inc lägger du alla .h filer

makefile är den fil som läses av programmet make varje gång du trycker på kompilera i Eclipse. Det är ungefär som en göralista som styr vad som ska utföras av make, för att alla filer ska kompileras, allt ska länkas etc. Den skriver du antingen sjläv (baserat på en existerande såklart) eller så låter du Eclipse generera den åt dig.

Här behöver du lägga till nya filer du skriver under SRC, annars kommer inte make ta med dem i kompileringen

==kompilera i eclipse==
==skicka över med st-link program ==
==Testprogram för introARM==
==Debugging==
Blinka med LEDs och UART.

=Skriva C-kod=
I microcontrollers programmerar man nästan uteslutande med C (även om det förekommer lite assembler här och där och ibland mer exotiska). Därför behöver man kunna grunderna i C för att utveckla för sin microcontroller.
==Grunderna==
Är du ny? Läs lite i C-bok eller läs exempelkod!
===Länktips till online-tutorials===
Vill du hitta fler tutorials? googla efter c programming tutorial.
* http://www.cprogramming.com/tutorial/c-tutorial.html

===Kodstilar===
Det finns lika många olika kodstilar som det finns kodare. Många av dessa argument är ett religiöst krig, så var vaksam. Du kan trampa på minerad mark. Här är några vanliga regler och tips:
* '''Ska man ha måsvingen ( { ) på samma eller nästa rad?'''
** Det är hugget som stucket. Vissa föredrar att ha det på samma rad och vissa föredrar nästa. Du ska dock INTE:
*** Indentera måsvingen.
*** Ha en tom rad innan måsvingen.
*** Definiera BEGIN som { och END som } (ja, detta förekommer och är bara hemskt).
* '''Måste man alltid ha måsvingar, även om min kod i en if-sats/loop är bara en rad?'''
** JA! Du skall ALLTID ha måsvingar! Någon gång kommer du att komma på att du behöver någon liten extra kodrad i din if-sats/loop och då kommer du glömma måsvingarna och då kommer du bli ledsen.
* '''Hur bör man indentera?'''
** Man SKALL indentera. Läsbar kod är bra kod och indentering ökar läsbarheten. Det är också belagt med dödsstraff att indentera med mellanslag (se till att ställa in din utvecklingsmiljö på att inte generera mellanslag när du trycker på tab). Man indenterar med tab.
* '''Hur namnger man funktioner och variabler?'''
** Här finns det ett antal olika stilar. Vad som är viktigt är att skriva tydlige och beskrivande namn. Din utvecklingsmiljö har ofta autokomplettering. Variabler bör ha namn längre än 3 tecken. Nedan följer några vanliga namngivningskonventioner:
*** Camelcase, vilket innebär att du namnger dina variabler/funktioner som GetSomeValue(); och int someValue;. Vanligt är att man börjar med stor bokstav på funktioner och har liten bokstav på variabler.
*** Med understreck, vilket innebär att du namnger dina variable/funktioner som get_some_value(); och int some_value;. Här kan man även använda stora bokstäver, men det är ovanligt.
*** Interna (typ bibliotek) variabler och funktioner börjar ofta med _, t.ex. _delay_ms(); eller _errno.
*** Det finns en del generella standarder för vissa typer av variabler. Notera att detta egentligen är dumt, utan snarare en kvarleva från en gammal tid (se ovan angående ordentliga variabelnamn):
**** i, j, k: Temporär iterationsvariabel (i typ for-loopar)
**** c: Ett tecken (en character) som ska analyseras
**** ptr eller p: en pekare, ofta till en sträng eller en databuffer
* '''Kommentarer'''
** I bästa fall ska kommenterar inte behövas om man skriver bra kod. Men det kan ändå vara bra att dokumentera ungefär vad varje funktion gör och vad varje in-parameter är.
* '''Språk (Alltså naturligt språk)'''
** Vanligen skriver man kod på engelska, även kommentarer. Gör det. Det ser så dumt ut att skriva kod/kommentarer på andra språk.

===Kod i microcontrollers===
En microcontroller är väldigt mycket mindre kraftfull än en riktig dator (mindre minne, långsammare processor). Du har inte heller samma möjligheter för I/O eller debugging. Här är några saker att tänka på:
* Undvik flyttal
** Din dator har en flyttalsprocessor (FPU) som är snabb på att beräkna flyttal. Din microcontroller har oftast inte det (ARM Cortex-M4 har 32 bit FPU). Därför bör du undvika att använda flyttal om du kan och istället arbeta i mindre enheter (arbeta t.ex. i millisekunder, millimeter etc). Om du måste använda flyttal, fundera ifall du behöver double precision. För de flesta fall räcker det med single precision.
* Inget (eller väldigt begränsat) OS
** Din microcontroller har inget stort OS. Ibland kan du använda ett litet OS (t.ex. ChibiOS eller TinyOS). Du har med andra ord ingen som sköter saker åt dig automatiskt, så du får göra allt själv.
* Undvik standardbibliotek
** Det finns ett antal standardbibliotek för c (t.ex. stdio, string, math etc). Dessa bibliotek är generellt sett ganska tunga minnesmässigt och exekveringsmässigt. Det är inte heller säkert att du har stöd för det. Om du ska använda dem, gör detta med försiktighet och vara medveten om att dessa inte är designade för microcontrollers. Det finns motsvarande implementationer som är mer lämpade för microcontrollers (t.ex. [http://elm-chan.org/fsw/strf/xprintf.html xprintf] eller [http://elm-chan.org/fsw/ff/00index_e.html fatfs] av elm-chan).
* Tänk på strömförbrukningen
** Detta är viktigt ifall du ska göra någonting som ska gå på batteri och som ska räcka länge utan laddning. Då kan det vara värt att kolla på strömsparningsfunktioner i microcontrollern, t.ex. klocka ner den, sätta den i sleep och att vakna på vissa interrupts etc.

=Skriva kod för stm32=
processorer med en ARM kärna skiljer sig från microprocessorer från Atmel och PIC i grund och botten i att .... kärna från arm, periferienheter från ST

==Structer==
Man skriver inte i register, utan man använder ett abstraheringslager med funktioner och structer etc
så bör man inte ändra direkt i register

==Klockor==
Det finns en uppsjö av klockor i STM32, vilket anges i databladet. se "karta"(?)
==Exempelkod==
Nedan följer en del exempelkod baserat på stdperiph. Dessa exempel är primärt riktade mot IntroARM eller STM32F4Discovery, men kan självklart appliceras generellt. Ytterligare exempelkod finns i stdperiph, men denna är mer generell.
===GPIO===

====Med interrupt====

===Timer===
====PWM====

===UART===

==Felsökning==
Om du setat länge med ett problem finns det några standardmisstag om man brukar göra. Kolla igenom följande checklista så kanske du hittar ditt problem. Ifall du stöter på ett konstigt problem som var svårt att lösa så lägg gärna med det i listan, så att nästa person som stöter på problemet får det lite lättare. Det är även bra som minnesregel till dig själv. Här ges även lite allmänna tips på felsökning:

===Debugger===
Att använda en korrekt debugger och att kunna stega igenom koden samt kolla på variabler är ditt absolut bästa verktyg vid felsökning. Även om det tar flera timmar att sätta upp dit debugger (vilket det inte gör med hjälp av GNU ARM Eclipse plugin [[Förberedelse_programmering_STM32#Använda_GNU_ARM_Eclipse-pluginet]]) så kommer det vara värt det i timmar av felsökning.

===Bättra på lödningar===
Ingen kod är bättre än den hårdvara den körs på. Bättra på dina lödningar och mät så att signalen kommer fram.

===Bygg rent!===
Många problem kan komma av att det finns gammal kod kvar som kompilatorn inte tycker den ska bygga igen (typiskt om du bara uppdaterat en h-fil). Om du kör clean på ditt projekt och sedan bygger igen kanske detta löser en del problem.

===Har du givit klocka till peripheral?===
Alla peripherals måste ha klocka. Det första man bör gör när man initar någonting peripheral är att anropa funktionen RCC_APBxPeriphClockCmd(RCC_APBxPeriph_PPPPP,ENABLE) där x är den buss din peripheral sitter på och RCC_APBxPeriph_PPPPP är makrot för den peripheral du ska slå igång. Det finns även för RCC_AHB-bussen också. GPIO sitter på APB2 exempelvis. Notera att alla moduler som är inblandade ska ha klocka. Exempelvis om du ska göra PWM så måste du ge klocka både till GPIO, GPIO_AF och timern.
===Är du säker på att det är rätt pinne? Har du skrivit rätt Port-namn i koden?===
Du har säkert skrivit fel. Dubbelkolla. Visa för någon annan.

===Har du kopplat alternate function till pinnen?===
AF till pinnen kopplas med funktionen GPIO_PinAFConfig(GPIO_PORT,GPIO_PinSource,GPIO_AF). Info finns i filen GPIO.c samt i device-sheeten för processorn (alltså inte referensmanualen).

===Har du kört din init-funktion?===
Nej, det har du inte. Kolla igen.
===Har du enablat din peripheral?===
Detta gör man med Periph_CMD(Enable) (t.ex. TIM_Cmd(TIMx,ENABLE), SPI_Cmd(SPIx,ENABLE) eller USART_Cmd(USARTx,ENABLE)).
===Min PWM funkar inte!===
Notera att för vissa timers (TIM1, TIM8, TIM15-17 på STM32F1xx och endast TIM1,8 på F4) så måste man anropa extra funktioner som sätter igång PWM (det finns lite säkerhetstjafs här). Detta görs med funktionen TIM_CtrlPWMOutputs(TIMx,ENABLE). Denna funktion kan också användas för att stänga av PWM på pinnen (vilket kan vara smidigt ibland). För de avancerade timers som har break-funktion (TIM1 och 8 primärt) behöver man även se till att Automatic Output är enabled. Detta kan man göra ange i TIM_BDTRInitTypeDef-structen och sedan köra TIM_BDTRConfig.

Kontrollera även feldatabladet, t.ex. på TIM1, utgångskomparator kanal 1 på STM32F100 så krockar timern och UART1 vilket gör att timern inte kan användas om uarten används.

===Min pinne funkar inte!===
Är din pinne PB3, PB4, PA13, PA14 eller PA15? Detta är JTAG/SWD-pinnarna och dom är som standard denna funktion och INTE GPIO. Dessa måste remappas innan dom kan användas som GPIO. Detta görs med funktionen GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_xxx,ENABLE), där xxx finns som följande options: NoJRST som låser upp PB4, JTAGDisable som låser upp PB3, PB4 och PA15 samt Disable som låser upp alla pinnar (ja, det ser skumt ut när man anropar GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE), men det är korrekt).
*Notera 1: Eftersom GPIO på dessa pinnar är tekniskt sett en Alternate Function så måste AFIO-ha klocka innan man utför remapping.
*Notera 2: På STM32F4xx så finns det ingen remap alls. Där sköts detta enbart via AF-controllern (men man måste fortfarande välja GPIO som AF i STM32F4xx).

===Den hänger sig i interrupt!===
Det finns många saker som kan bli fel på interrupt. Det vanligaste är:
*Inte korrekt initad interruptvektor. Du måste ha den funktion som svarar mot din interruptvektor (där du hamnar vid interrupt). Dessa står i startup-filen (.s-filen). Dessa har typiskt formatet void PERIPH_Handler(){ do_interrupt_stuff } där PERIPH är den peripheral du har.
*Har du kvitterat (clearat) ditt interrupt? Detta bör göras så tidigt som möjligt i interruptet (men kan göras senare vid avancerade applikationer). Det finns inbyggda funktioner för detta. Exempelvis, för external interrupt (pinne som ger interrupt) heter den EXTI_ClearItPendingBit(EXTI_Linex), där x är vilket nummer. Timer-funktionen är TIM_ClearItPendingBit(xxx).
**För DMA är det lite speciellt. DMA har nämligen definierat seperata interrupt-flaggor för varje DMA-ström. Interrupten är dessutom kopplade till DMAn i sig, och inte till varje DMA-ström. Du måste välja rätt interruptflagga för att cleara ditt DMA-interrupt, annars kommer den hänga sig där. Exempelvis heter flaggan för DMA transfer complete för DMA-ström 0 DMA_IT_TCIF0 och DMA_IT_TCIF3 för ström 3. Notera att dessa flaggor kan vara felaktigt definierade i stdperiph för STM32F4.
*För vissa interrupt måste du också läsa av interruptkällan (typiskt interrupts som flera källor kan trigga, exempelvis EXTI_Line som kan triggas av flera pinnar) och cleara rätt interrupt-källa.
*Att blinka LEDs eller skriva sätta pinnar kan vara bra att göra i olika steg i ditt interrupt (och ditt program generellt sett). Då ser du hur långt den kommer. Använd LED_SET() som "prob" i programmet, eller ännu hellre, använd en ordentlig debugger.

===De_init-funktionen===
Många peripherals (t.ex. DMA och I2C) har en de_init-funktion (t.ex. DMA_DeInit(DMA1_Channel4)). Den nollställer alla inställningar på peripheralen och bör köras innan man initierar peripheralen, annars finns det risk att den inte fungerar. Använd även gärna InitStruct-init-funktionen som nollställer alla fält i din initstruct.

===Logikanalysator/Oscilloskop===
Denna är helt ovärderlig vid felsökning av kommunikationsprotokoll. Om du setat mer än 5 minuter med ditt problem med UART/SPI så hämta logikanalysatorn och koppla upp den. Det tar inte många minuter och löser oftast ditt problem. Den är mycket enkelt att få igång. Mer info finns [http://www.saleae.com/ här.] Annars är oscilloskopet din vän. Samma där, det tar inte lång tid att ta fram och sätta upp det.

===Min timer dummar sig och sätter sig inte till korrekt idle-värde===
P.g.a att ST har gjort fel i sitt bibliotek fungerar inte TIM15 kanal2. De extrafunktioner som har med break att göra (t.ex. idle state) är inte korrekt gjorda. I funktionen TIM_OC2Init i stm32f10x_tim.c ska du lägga till TIMx==TIM15 i if-satsen för att tillåta att de avancerade funktionerna kan användas. Det ska se ut som "if((TIMx == TIM1) || (TIMx == TIM8) || (TIMx == TIM15))"

===Jag lyckas inte trigga min peripheral (t.ex. ADC) på en timer===
För att man ska kunna trigga en peripheral med en timer (t.ex. compare match) så måste man sätta igång output compare-modulen hela vägen. Du behöver inte koppla till en fysisk pinne, men allt utom det måste göras, annars fungerar det inte.
Ett tips kan vara att trigga interrupt på samma capture/compare för att se om timern kör. Se följande exempelkod (OBS; sätter ej upp ADC helt komplett):
<syntaxhighlight lang="c">
//Setup timer2
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Prescaler = 0;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_Period = SystemCoreClock/freq;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStruct.TIM_RepetitionCounter = 0;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStruct);

//Init output compare, since ADC trigger cannot be done without it. This is not mapped to any output pin
OC_InitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
OC_InitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
OC_InitStruct.TIM_Pulse=SystemCoreClock/(2*freq);
OC_InitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC2Init(TIM2,&OC_InitStruct);

//Init ADC
ADC_DeInit(ADC1);
ADC_InitStruct.ADC_ContinuousConvMode=DISABLE;
ADC_InitStruct.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
ADC_InitStruct.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_T2_CC2;
ADC_InitStruct.ADC_NbrOfChannel = ADC_NOF_CHAN;
ADC_InitStruct.ADC_ScanConvMode = ENABLE;
ADC_InitStruct.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
ADC_Init(ADC1,&ADC_InitStruct);

//Enable external trigger
ADC_ExternalTrigConvCmd(ADC1, ENABLE);

</syntaxhighlight>

===Mitt DMA-Interrupt fungerar inte===
Tänk på att aktivera DMA-kanalen innan interruptet aktiveras. T.ex.
<syntaxhighlight lang="c">
DMA_Cmd(DMA1_Channel4, ENABLE);
DMA_ITConfig(DMA1_Channel4, DMA_IT_TC, ENABLE);
USART_DMACmd(USART1, USART_DMAReq_Tx, ENABLE);
</syntaxhighlight>

===Min I2C fungerar inte===
Varför använder du I2C? Det är ju jättedåligt. Vidare är STs I2C väldigt trasig. Den fungerar bäst med DMA. Kolla mer information i Erratan.

===ADCn verkar ge konstiga värden===
Kontrollera att du initierat rätt pinne och att den är korrekt initierad. Om du försöker göra ADC-mätningar på en pinne som itne är confad som ADC kommer den att skicka ut slumpmässiga, ganska låga (<100) värden. På samma sätt kan du ha råkat växla på pinnarna om du gör mätningar på flera ADC-kanaler.

===Jag vill använda NSS-pinnen på en SPI till nåt annat===
SPIerna kan styra en NSS-pinne som chip select i lite olika utföranden. Men det är vanligt att du inte vill ha den hårdvarustyrd, utan hellre vill använda pinnen till nåt annat (kanske någon annan peripheral). Det man behöver göra för att SPIn ska inte ska ha kontroll över pinnen är att sätta SPI_NSS_Soft vid initieringen och sedan köra SPI_SSOutputCmd(SPI,ENABLE); (detta sätter SSM i CR1 och SSOE i CR2). Då får du kontroll över pinnen till annat.

===Errata sheet - Men jag är säker på att jag har gjort rätt!===
Om det inte fungerar och du är helt säker på att du gjort rätt så kan det vara fel på processorn. Kolla därför igenom Erratan för din processor. Man hittar dom på STs hemsida på sidan om din processor (bara sök på artikelnumret) under Design Resources och scrolla ner till errata. Här är några errata för vanligt använda processorer: 
[http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/errata_sheet/CD00260217.pdf STM32F100 Errata] 
[http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/errata_sheet/CD00278726.pdf STM32L1 Errata]

===Parkodning (gristricket)===
En vanlig metod för felsökning är s.k. parkodning (eller gristricket som Sternå kallar det efter Askes kollega). Parkodning innebär att man kodar tillsammans med någon eller visar sin kod för någon annan och berättar vad den gör. Många fel upptäcks på detta sätt. Gristricket kommer av att Askes kollega hade en lite plastgris på sin skärm, och när han stötte på ett jobbigt problem så berättade han för grisen hur koden funkade och vad den gjorde, och hittade på så sätt felet. Att berätta om sin kod högt ska inte underskattas.

=Modeller=
Det finns massa olika modeller.

=Länkar=
Vart hittar man datablad?
Vart hittar man libbet?
Vart köper man dom?

[[Category:Guider]]

Förberedelse programmering STM32

2022-03-07T19:11:20Z

Kassor:

Här samlas information om hur man sätter upp toolchains, IDE, programmeringsmjukvara o.s.v. för STM32.

Vilse började skriva denna.
Jag som gjort denna guide vill inte påstå mig ha en överlägset bra koll på allt det jag skriver om, utan snarare är jag en nybörjare själv som nyligen fått igång det jag skriver om. Men min förhoppning är att jag, till skillnad från mer erfarna medlemmar i föreningen, har just på grund av detta möjlighet att skriva en guide som riktar sig till den totala nybörjaren och jag kommer inte utgå från att du har erfarenhet av linux, mikrokontrollers eller C programmering. Guiden är tänkt att läsas från början till slut, och hoppa över de delar som inte berör dig.

Det är lätt att drunkna i information, samtidigt som man inte hittar svar på de allra mest basala frågor, när man vill lära sig något nytt. min erfarenhet är att man fastnar på ett litet problem, som t.ex. ett felmeddelande under en installation, och i letan om vad meddelandet säger så hittar man en uppsjö bra guider och forum som berör ämnet, men det slutar allt som oftast med att man länkas vidare i många steg, så att i slutet av kvällen har man 100 flikar öppna med halvlästa guider i webbläsaren. för att spara Din tid så kommer jag försöka att lägga in "allt" material du behöver på denna sida (exkl. saker du behöver ladda hem), så att minimalt antal avstickningar från denna guide behövs under hela förloppet. när länkar till annat material presenteras så är det dels en källhänvisning (cred till den person som skrev orginalguiden) eller en möjlighet att läsa mer om ämnet.

Har du frågor, fastnar du, får du problem, eller vill du bara tacka för hjälpen; '''hör av dig till en [http://chalmersrobotics.se/?page_id=80 styrelse-medlem]!'''

Jag har också varit här och härjat /Sternå

=Komma igång snabbt=
För dig som inte orkar sätta upp allt ordentligt finns här en snabbguide på hur du gör. Nackdelen (men också möjligen en fördel) med detta är att du måste köra i en virtuell maskin och inte på din egen installation på ditt huvud-OS.

Föruppsatt VM av Ubuntu 12.04 för Virtualbox med byggkedja förinstallerad finns tillgänglig via torrent:
[[File:IntroARM.vdi.torrent.zip]] 
Användaren i VMen är '''introarm''' och lösenordet är '''crf'''. Notera även att det är upp till användaren att sätta upp guest-extension för att få USB-delning fungerande. Detta eftersom att det är i stor del beroende på version av Virtualbox och vilket operativsystem som används.
Mer utförlig information på hur du sätter upp det själv samt annan information finns i resten av artikeln.

==Använda GNU ARM Eclipse-pluginet==
''ST har övergivit sitt gamla stdperiph-lib som IntroARM är byggt på. Pluginet använder därför det nyare HAL-libbet som IntroaARM-koden inte är kompatibel med. För att använda pluginet med det gamla libbet finns en guide här: http://eraycanli.com/2015/08/19/using-standard-peripheral-library-instead-of-hal-with-stm32f4/''

Någonting som fungerar ganska smidigt och är helt cross platform är att använda sig av [http://gnuarmeclipse.livius.net/blog/ GNU ARM Eclipse-pluginet]. Det är i korta drag ett plugin till Eclipse som kopplas till en toolchain. Det har inbyggt stöd för att skapa projekt för STM32 också, vilket är smidigt. Utförliga installationsinstruktionerna finns [http://gnuarmeclipse.livius.net/blog/install/ här]. I korta drag behöver man:
*Ladda hem och installera [https://www.eclipse.org/downloads/packages/eclipse-ide-cc-developers/lunasr2 Eclipse för C/C++]
*Installera [http://gnuarmeclipse.livius.net/blog/plugins-install/ GNU ARM Eclipse-pluginet] genom att i Eclipse köra Help->Install new software och skriva in "http://gnuarmeclipse.sourceforge.net/updates" som URL och "GNU ARM Eclipse Plug-ins" som namn (du kan välja vilket namn som helst, men detta är smidigt). De plugins du behöver som minst är "GNU ARM C/C++ Cross Compiler" och "GNU ARM C/C++ STM32Fx Project Templates", även om en del andra kan vara bra att ha (som debugging med OpenOCD).
*Ladda hem och installera [http://gnuarmeclipse.livius.net/blog/toolchain-install/ GNU ARM-toolchainen]. Filen att ladda ner finns [https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/+download här] och installationen beror på vilket OS du har (se första länken för närmare instruktioner).
*När du installerat allt kan du skapa ditt först projekt. Där är det lite att tänka på, för dom har dummat sig med pluginet.
**Först skapar du ditt projekt med File->New->C Project. Välj Executable->Den processor du använder dig av (IntroARM har STM32F10x). Se till att toolchainen är Cross ARM GCC.
**Härnäst ställer du in vilken processor du har, klockfrekvens etc. Denna info finns i databladet. För IntroARM gäller Medium Density Value Line, 128k Flash, 8k RAM, 8MHz extern klocka. Vidare bör du välja Empty content, Freestanding (No system calls), No trace output. Stäng även av Check Most warning, annars är den så sjukt grinig. Ta också bort -Werror. Alla de andra kan vara som de är.
**Ställ in namn för mappar. Standard funkar bra.
**Ifall du ska debugga kan du ha kvar debug. Annars kan du ta bort den konfigurationen.
**Ställ in sökvägen till toolchainen. Den bör hittas automatiskt, annars får du peka ut den själv (du kommer väl ihåg vart du la den?)
**Tryck Finish och du kan börja koda. Ifall du har färdig kod (t.ex. [[Program IntroARM | IntroARM-programmet]]) kan du kopiera in koden och ta bort de existerande filerna (_write.c, för den kommer bråka).
*Nu är det ett par saker kvar att göra för att det ska kompilera. De som gjort pluginet har gjort fel så du får gå in och åtgärda följande saker:
**Ställ in rätt processorfamilj. IntroARM använder sig av stmf10x_md_vl (medium density, value line). Högerklicka på projektet du skapat och välj "Properties" (du kan även markera projektet och trycka alt+enter). Där går du till C/C++ Build->Settings. Expandera Assembler samt C och C++ Compiler. Under var och en av dessa går du in på fliken Preprocessor och dubbelklickar där det står STM32F10X_MD. Byt ut detta mot STM32F10X_MD_VL.
**Av någon outgrundlig anledning har dom gjort så att alla filer inte kompilerar. I projektet, gå in i mappen system/src/stm32f1-stdperiph. Där finns det ett antal filer som ser utgråade och överstrykna ut. Detta innebär att de inte kompileras med projektet, vilket dom definitivt behöver göras. Markera alla utgråade filerna, högerklicka och välj Resource Configuration->Exclude from build. Se till att ingen av checkboxarna är markerade (filen ska INTE exkluderas från bygget). Tryck F5 för refresha.

==Kod till IntroARM==
Koden samt förklaringar av programmet till IntroARM finns på [[Program IntroARM | kod-sidan.]]

==STM32Flash under Linux==
Vi använder två modifierade versioner av [[Stm32flash]]:

Den till v2.1 och senare är här: [[File:Stm32flash-master.zip]] finns även på Devilholks githubsida. Den Reset och Boot (RTS/CTS) separat.

Den till v2 är här: [[File:Stm32flash with RTS-toggle.zip]]. Den förlitar sig på en krets som använder en pinne för att styra både boot och reset med samma signal. Kretsen är slopad efter V2.

===Bygg och installera===
1. Zippa upp 
2. Ställ dig i den upzippade mappen i terminalen 
3. Skriv "make" i terminalen 
4. Skriv "sudo make install" i terminalen 
5. Ange lösenord 

===Använda V2.1+===
Kortslut DTR-kondensatorn på USB UART-kretsen genom att löda bort den och löda över den, ifall du har en sådan på din USB-UART.
Anslut RTS till pinne 5, kolla noga vilken som är RTS på USB-UART kretarna, vissa är dåligt märkta.
Anslut DTR till pinne 4
Kör sedan följande kommando i terminalen:

sudo stm32flash -b115200 -Rcs.rts -Bcs.dtr -w'''introarm.bin''' /dev/ttyUSB0

Notera att introarm.bin kan variera beroende på vad filen som du vill ladda över heter och var du står i terminalen.
 STM32Flash klarar även andra fil-typer, såsom .hex.

===Använda V2===
Anslut RTS till pinne 4, kolla noga vilken som är RTS på USB-UART kretarna, vissa är dåligt märkta.
Kör sedan följande kommando i ternminalen:

sudo stm32flashv2 -tw '''introarm.bin''' /dev/ttyUSB0

Notera att introarm.bin kan variera beroende på vad filen som du vill ladda över heter och var du står i terminalen.
 STM32Flash klarar även andra fil-typer, såsom .hex.

=Mer utförlig guide: Innan du börjar=
Detta behöver du:
*Tid
*Passion och nyfikenhet
*Förmåga att läsa engelska
*En dator med ~10GB ledigt på hårddisken
*Ett usb-minne (enklast för installation av Ubuntu) ( fungerar även med t.ex. CD/DVD skiva)

=Operativsystem=
Vi rekommenderar att du programmerar i [[Ubuntu]] då det finns en bra så kallad tool-chain i Ubuntu som är gratis och inte har några inbyggda begränsningar. Det finns även alternativ för windows, så som [http://www.keil.com/ Kiel] eller [http://www.iar.com/ewarm/ IAR] men det är ingen i föreningen som använt denna och kan hjälpa dig ifall du fastnar. Både Kiel och IAR är begränsade till att bara kunna använda 32kb flashminne i gratisversionen, så det kan vara bra att testa om du vill komma igång direkt, men det är ingen hållbar lösning.
En lite mer hållbar lösning som är ganska vettig för windows är att använda sig av [http://www.coocox.org/ Coocox IDE]. Det är byggt på Eclipse, och specialanpassat för ARM-microcontrollers, men kraftigt stympat. Dock är det rätt efterblivet på många sätt, men du slipper sätta upp toolchains och sånt.
==Om du har [[Ubuntu]] installerat==
Då är allt som det ska och du kan hoppa ner till [[Förberedelse programmering STM32#Kompilera kod för ARM | Kompilera kod för ARM]]

==Om du har Mac OS X==
Kort version (tills det kommer en riktig variant):
Du kan köra nästan samma guide som för Ubuntu till OSX. Du behöver ha XCode installerat för att få lite kompilatorer, samt att du behöver ha [http://www.macports.org/ Macports] eller [http://www.finkproject.org/ Fink] (kan även fungera med [http://brew.sh/ homebrew]).
Du kan även utan problem köra Ubuntu i Virtual Box. Annars är det bara att googla på ''Setting up STM32 for OS X Eclipse'' eller nåt och följa instruktioner.
TODO: Fixa en genomtänkt guide.

==Om du har Windows==
Det finns 3 sätt att fixa Ubuntu på din dator:
*[[Ubuntu#Installera Ubuntu vid sidan av Windows|Installera Ubuntu vid sidan av Windows]]
*[[Ubuntu#Installera Ubuntu istället för Windows|Installera Ubuntu istället för Windows]]
*[[Ubuntu#Installera en Virtuell Maskin med Ubuntu i Windows|Installera en Virtuell Maskin med Ubuntu i Windows]]

OM du verkligen inte vill ha Ubuntu så kan du alltid googla på ''Setting up Eclipse and STM32 for Windows'' eller liknande.

=Kompilera kod för ARM=
Denna del går igenom hur du sätter upp kompilatorer och liknande för ARM. För att kunna göra detta behöver du primärt GCC (vilket bör finnas på din dator). Vid slutet av denna del kommer du att kunna bygga enkel exempelkod och ta fram en körbar fil.
Denna del går igenom:
*Sätta upp ARM-gcc (och andra verktyg)
*Makefil
*Lite om bibliotek

Denna guide är skriven av Benjamin Vedder på [http://vedder.se/2012/07/get-started-with-stm32f4-on-ubuntu-linux/ hans hemsida]. Modifierad av Mikael Tulldahl.

Man kan även kolla på [http://gnuarmeclipse.livius.net/blog/ GNU ARM-Eclipse] hemsida. Där finns det info om Eclipse-plugin och tollchains.

==Download and build GCC, GDB, OpenOcd and newlib==

To set up the toolchain, a modified version of the summon-arm-toolchain script will be used. Firstly, a few packages have to be installed. Open a terminal(Ctrl + t) and paste the following command:
<pre style="white-space:-moz-pre-wrap; white-space:-pre-wrap; white-space:-o-pre-wrap; white-space:pre-wrap; word-wrap:break-word;">
sudo apt-get install build-essential git flex bison libgmp3-dev libmpfr-dev libncurses5-dev libmpc-dev autoconf texinfo libtool libftdi-dev libusb-1.0-0-dev zlib1g zlib1g-dev python-yaml
</pre>

Execute by pressing enter.
This will build all the required tools, for which the summon-arm script can be used. For me it didn’t work right out of the box, so I modified the script a bit. You can download the modified version [https://github.com/vedderb/summon-arm-toolchain/archive/master.zip here]

Unzip the files to some directory and make the file runnable with this command (make sure to replace '''PATH_TO_DOWNLOADED FILE''' with the actuall path, probably this works:"~/Downloads"):

<source lang="bash">
cd PATH_TO_DOWNLOADED FILE
unzip summon-arm-toolchain.zip
cd summon-arm-toolchain
chmod +x summon-arm-toolchain
</source>

Build the toolchain with this command ('''Note this will take about 1 hour or so'''):
<source lang="bash">
./summon-arm-toolchain
</source>

While this is building, you can make sure that the tools are in you path by opening another terminal(Ctrl + t) and typing (make sure to replace '''YOU_USER''' with your actuall user name):

<source lang="bash">
sudo su
echo 'export PATH=/home/YOUR_USER/sat/bin:$PATH' > /etc/profile.d/arm_tools.sh
exit
</source>

This should make sure that you can run the tools from any directory without the need to specify the full path. For the path update to take effect you have to log out and log in again.

When the summon-arm script finishes, you should be able to build programs for the STM32F4 (and many other) microcontrollers and use hardware floating point support.

==Byggprocessen och makefil==
''Huvudartikel: [[Byggprocess_ARM | Byggprocess ARM]]'' 
För att kunna bygga din kod behöver du en [http://en.wikipedia.org/wiki/Makefile makefil]. Den skriver du antingen själv (baserat på en existerande såklart) eller låter en IDE generera den. Makefilen berättar hur kompilatorn ska arbeta, d.v.s. vilka filer och bibliotek som ska med, hur det ska optimeras, vilken processor man arbetar mot o.s.v.
Byggandet går igenom ett antal steg som grovt kan delas upp i kompilering, länkning, flash-dumpning, listdumpning och storleksdumpning. Kompileringssteget tar dina C- och H-filer och gör om dom till maskinkod (till objektfiler, .o). Länkaren tar sedan dessa filer och sätter ihop dom till en [http://en.wikipedia.org/wiki/Executable_and_Linkable_Format .elf-fil]. Elf-filen omvandlas sedan till en flash-dump i antingen .hex eller .bin (eller något annat format, men det är dom vanligaste). Listdumpning ger gör en läsbar fil av elf-filen som kan vara bra att ha vid felsökning eller optimering och storleksdumpning skriver ut hur mycket data som går till vilket minne.

=Flytta programmet från dator till STM32=
Detta kan göras på flera sätt. Antingen använder man en [[Förberedelse_programmering_STM32#ST-LINK | STM32-programmerare]] eller så använder man [[Förberedelse_programmering_STM32#Bootloader | den inbyggda bootloadern]]. (Det finns säkert fler sätt, såsom att använda 2 strömbrytare och mycket tid)
==ST-LINK==
[http://www.st.com/web/catalog/tools/FM146/CL1984/SC724/SS1677/PF251168 ST-LINK] är STs officiella programmerare. Den finns i två versioner, V1 och V2. Primärt använder vi V2, eftersom den är bättre och enklare att prata med. Dessutom finns det en sådan inbyggt på nästan alla STs utvecklingskort, såsom [http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC959/SS1532/LN1199/PF252419?s_searchtype=partnumber STM32F4Discovery] som finns att köpa på t.ex. [https://www.elfa.se/elfa3~se_sv/elfa/init.do?item=73-872-87&toc=0&q=discovery+board Elfa], men det spelar nästan ingen roll vilken version (F0,F1, ... ,F4). Det finns även i [[Main_Page#Lokal | Lokalen]] att använda (ej låna med hem!). Det enda kortet man bör undvika är [http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/SC959/SS1532/PF250863 STM32VLDiscovery] eftersom den innehåller ST-LINK/V1, som är svårare att prata med, men fortfarande möjligt.
På Discovery-kortet sitter det dels en så kallad "programmerare" (ST-LINK/V2) och dels en STM32. vi ska använda programmeraren för att programmera om vår stm32'a. Ta bort de två jumpers som är markerade "ST-LINK DISCOVERY" för att programmera genom SWD porten. Annars kommer stm32'an på discovery-kortet att programmeras.

För att ladda över programmet behöver man ett program på datorn för att prata med programmeraren. Det finns ett flertal olika program.

===QSTLink2===

Denna guide är skriven av Benjamin Vedder på [http://vedder.se/2012/07/get-started-with-stm32f4-on-ubuntu-linux/ hans hemsida]. Modifierad av Mikael Tulldahl.

In order to upload the binary files to the STM32F4 Discovery board I have been using a program called QSTLink2. I have modified the program a bit and added a button to upload the last uploaded file (which is pretty convenient) and fixed a few bugs in the cli interface. You can download the modified version [http://vedder.se/wp-content/uploads/2012/07/qstlink2.zip here].

You have to build QSTLink2 from source in order to use it. First, install some dependencies:

<source lang="bash">
sudo apt-get install qt4-qmake libqt4-dev libqt4-gui libqt4-xml qt4-designer qtcreator libusb-0.1-4 libusb-1.0-0-dev
</source>

Now unzip QSTLink2 to some directory and cd to it from a terminal. Then type:

<source lang="bash">
qmake-qt4
make
sudo make install
sudo reload udev
</source>

Plug in your Discovery board. You should now be able to start QSTLink2 by entering in a terminal:

<source lang="bash">
./qstlink2
</source>

Connect the Discovery board with the mini usb and upload the binary file which is generated in the build directory of the sample project when running make (you're looking for a .bin file).

===OpenOCD===
[http://openocd.sourceforge.net/ OpenOCD] (Open On-chip debugger, OOCD) är ett open-source-projekt som är en generell programmerar-mjukvara för allt möjligt, såsom ARM-processorer, flash-minnen, FPGA osv. Det ska finnas versioner för alla OS.
Det är möjligt att OpenOCD kommer med i summon-arm-scriptet, men det kan vara en gammal version. Kolla [http://sourceforge.net/projects/openocd/files/openocd/ här] ifall du har den senaste versionen (du kollar vilken version du har installerad genom att köra "openocd -v" i terminalen). Om så inte är fallet, ladda hem och bygg den. Innan du bygger bör du köra följande kommando från mappen dit du unzippat OpenOCD:
<source lang="bash">
./configure --enable-maintainer-mode \
--disable-option-checking \
--disable-werror \
--enable-dummy \
--enable-ft2232_libftdi \
--enable-usb_blaster_libftdi \
--enable-ep93xx \
--enable-at91rm9200 \
--enable-presto_libftdi \
--enable-usbprog \
--enable-jlink \
--enable-vsllink \
--enable-rlink \
--enable-arm-jtag-ew\
--enable-stlink
</source>
Primärt är det maintainer-mode och stlink du vill ha, men det är lika bra att installera allt. Sedan bygger du programmet som vanligt (från samma mapp):
<source lang="bash">
make
sudo make install
sudo reload udev
</source>
Du kan kontrollera att det är korrekt version du har installerad genom att skriva "openocd -v" i en terminal. 
För att ladda över ditt program kopplar in din programmerare och kör följande kommando (fungerar från OpenOCD 0.7.0):
<pre style="white-space:-moz-pre-wrap; white-space:-pre-wrap; white-space:-o-pre-wrap; white-space:pre-wrap; word-wrap:break-word;">
openocd -f interface/stlink-v2.cfg -c "set WORKAREASIZE 0x2000" -f target/stm32f1x_stlink.cfg -c "program <path_to_your_.elf-file> verify reset"
</pre>
där interface anger vilken programmerare du har, target säger vilken processor som ska programmeras (stm32f1x_stlink.cfg för STM32F1, stm32f4x_stlink.cfg för STM32F4 osv), och <path_to_your_.elf-file> pekar ut den .elf-fil som genereras när du kompilerar ditt program (borde ligga i release-mappen). Det är möjligt att man inte behöver sätta WORKAREASIZE längre efter att undertecknad (sternå) gnällde på det. Ifall den är för stor (i förhållande till RAM-storleken på din krets) så går det inte att programmera program som är för stora.

När du laddar över programmet bör det se ut någonting såhär:
<pre style="white-space:-moz-pre-wrap; white-space:-pre-wrap; white-space:-o-pre-wrap; white-space:pre-wrap; word-wrap:break-word;">
openocd -f interface/stlink-v2.cfg -c "set WORKAREASIZE 0x2000" -f target/stm32f1x_stlink.cfg -c "program /Users/Sterna/Dropbox/eclipse/ARM/IntroArm/Release/IntroARM.elf verify reset"
Open On-Chip Debugger 0.7.0-rc1 (2013-04-25-15:10)
Licensed under GNU GPL v2
For bug reports, read
http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html
0x2000
Info : This adapter doesn't support configurable speed
Info : STLINK v2 JTAG v14 API v2 SWIM v0 VID 0x0483 PID 0x3748
Info : Target voltage: 2.893868
Info : stm32f1x.cpu: hardware has 6 breakpoints, 4 watchpoints
target state: halted
target halted due to debug-request, current mode: Thread
xPSR: 0x01000000 pc: 0x080014b8 msp: 0x20001000
** Programming Started **
auto erase enabled
Info : device id = 0x10016420
Info : flash size = 128kbytes
Info : Padding image section 0 with 2404 bytes
wrote 8192 bytes from file /Users/Sterna/Dropbox/eclipse/ARM/IntroArm/Release/IntroARM.elf in 0.587122s (13.626 KiB/s)
** Programming Finished **
** Verify Started **
verified 5408 bytes in 0.123319s (42.826 KiB/s)
** Verified OK **
** Resetting Target **
shutdown command invoked
</pre>

Du kan även använda OpenOCD för att debugga din microcontroller också. Mer information om detta finns i [http://vedder.se/2012/12/debugging-the-stm32f4-using-openocd-gdb-and-eclipse/ benjamins guide]. Vidare kan du även programmera andra microcontrollers med OpenOCD och ST-LINK. Har du tur finns det inbyggt stöd, annars får du lägga in en egen .cfg-fil för det.

==Bootloader==
Detta metod används på [[introARM]]. Inbyggt i alla STM32-processorer finns en [http://www.st.com/st-web-ui/static/active/en/resource/technical/document/application_note/CD00167594.pdf bootloader] (ett litet program som tillåter att processorn programmerar in sitt program själv) som kan prata över en del olika kommunikationskanaler (t.ex. USB, UART eller CAN). Den processor som sitter på [[IntroARM]] stödjer endast UART. Detta kräver ett program på datorn samt en USB-UART-brygga (för det är väl ingen som fortfarande har serieport på datorn?). Ett exempel är en [http://www.silabs.com/products/interface/usbtouart/Pages/usb-to-uart-bridge.aspx CP2102 eller CP2104] som ingår i IntroARM men även finns att köpa på föreningen.
Ett simpelt program som man kan använda är [[Stm32flash]]. Det ska fungera till alla OS, men har primärt testats på Linux och OSX. Vi använder en modifierad variant som tillåter styrning av flödeskontrollpinnarna.

=Debugga=
Det är sällan man skriver en kod som fungerar på direkten. Då är det oftast bättre att använda ett debugging-verktyg än att slumpmässigt börja ändra i sin kod.
För att fixa igång detta följer du [http://vedder.se/2012/12/debugging-the-stm32f4-using-openocd-gdb-and-eclipse/ Benjamin Vedders Guide].

=IDE är trevligt=
Man kan tröttna snabbt på att knacka ihop kod i en ordbehandlar, skriva make i terminalen för att sedan använda st-link eller boot-loader för att skicka över programmet. då kan man kolla på en Integrated Developement Environment, IDE.
[http://eclipse.org/ Eclipse] är en sådan IDE, den hjälper dig väldigt mycket när du skriver kod, och den kan även integrera kompilatorn, så att du trycker på en knapp i GUIn för att kompilera istället för att skriva make i en terminal. Till Eclipse finns även ett ARM-plugin som är rekommenderat.

[[Category:Guider]]

Category:Guider

2022-03-07T19:10:20Z

Kassor: Created blank page

Introbot09

2022-03-07T19:10:10Z

Kassor:

''OBS! Denna byggsats marknadsförs inte längre från CRF, eftersom vi anser den obsolet. Denna sida finns endast för dokumentation ifall någon vill fortsätta med sin Introbot09. Se istället [[IntroARM]] för föreningens nya robot'' 
[[Image:Serveringsförslag.jpg|600px]] 
Byggbeskrivningen går också att ladda ner som PDF här [[File:Introbot09 - Byggbeskrivning.pdf]]
=Introduktion=
Introbot09 är en komplett byggsats för att man enkelt ska komma igång med sitt robotbyggande. Den är en uppgradering av Introbot07 och uppfyller kraven för minisumo liksom sina föregångare. Den har följande uppgraderingar jämfört med Introbot07:
*Två avståndssensorer istället för en
*Två knappar istället för en
*Fyra reflexsensorer (där två kan användas som tachometrar) istället för bara två
*Nya hjul (som passar på växellådans axlar och som har mycket bättre grepp)
*Stöd för UART
*Mer genomtänkt kretskort
*Mer genomtänkt programbibliotek
*Möjlighet till inkoppling av servos

I och med uppgraderingen har ett par funktioner tagits bort:
*RS232-interface, då COM-portar är på väg bort i allt större mån. Istället erbjuder CRF en egenutvecklad USB-programmerare (länk).
*Stöd för LCD, då den tar mycket plats och det är inte så många som använder den. Det går dock givetvis att koppla in en extern modul med display på en av utportarna. Introprogrammet innehåller dock ingen exempelkod för detta.

Vi har även uppdaterat byggbeskrivningen så att den ska bli lättare att följa. Introprogrammet är i större mån uppbyggt som ett bibliotek och är även bättre dokumenterat för ytterligare förståelse. Nedan följer en liten förklaring av de ingående delarna i Introbot09.

==Modulbaserad robot==
För att sprida ut kostnaderna och ge medlemmar större möjlighet att välja vad de vill ha är Introbot09 indelad i olika moduler. Den grundläggande modulen är kretskortet som innehåller motorstyrning, ett antal sensorer, lysdioder samt buzzer. De övriga modulerna är en modul med växellåda och kommande modulkort för specifika funktioner (t.ex. extra sensorer, servostyrning och Analog/Digital-omvandling). För medlemmar har vi även batterier till försäljning.

==Etsade mönsterkort==
Introbot09 har ett etsat mönsterkort för att det ska bli enklare att löda ihop. För ytterligare enkelhet finns det även tryck på kortet som visar vart de olika komponenterna ska sitta. Kortets storlek är 80×60 mm.

==Integrerad H-brygga==
Introbot09 har en mycket smidig motorstyrning i form av en IC-krets med en dubbel H-brygga för att man ska kunna styra två motorer både framåt och bakåt oberoende av varandra. H-bryggan är specificerad till att leverera som max 2,5A.

==Avståndssensorer==
Avståndssensorerna känner av avstånd med hjälp av infrarött ljus (IR-ljus). Sensorn mäter hur stor mängd IR-ljus med en viss modulerings frekvens (pullsning)som kommer in. Desto mer av den frekvensen det är, desto närmare är föremålet. Den modulerings frekvens som sensorn letar mest efter är 37kHz. Genom att ändra pulsningen på IR-lysdioderna kan man ändra avståndet på vilket sensorerna ”ser”.

==Reflexsensorer==
Reflexsensorerna känner av underlagets nyans i gråskala och ger ut ett analogt värde som man läser in i processorn som ett värde mellan 0 och 255. Kan även användas som tachometrar (alltså en sensor som känner av varvtal på ett hjul). För det krävs dock en kodskiva (skiva med spalter/markeringar) på hjulen, något som tyvärr inte följer med Introbot09. En sådan kan dock enkelt byggas själv av en tunn pappskiva.

==Buzzer==
Introbot09 är utrustad med en buzzer som kan göra ljud. Introprogrammet är utrustat med druvrutiner för ljud.

==I2C==
I2C är ett kommunikationsprotokoll som används för att kommunicera mellan olika mikroprocessorer. Det är smidigt att ha om man ska bygga ut Introbot09 med externa enheter, t.ex. extra sensorer.

==UART==
UART är ett annat kommunikationsprotokoll som används för att kommunicera mellan olika mikroprocessorer. Det är smidigt att ha om man ska bygga ut Introbot09 med externa enheter. De planerade modulkorten kommer att ha UART-kommunikation. UART kan även användas för att kommunicera med en dator via en seriellport.

==Växellåda och hjul==
Till Introbot09 kan en växellåda med hjul köpas. Växellådan har valbar utväxling på antingen 58:1 eller 203:1. Motorerna är specificerade till 3V.

==Batteri==
Till medlemmar kan vi även erbjuda ett batteri. Det är av typen Lithium-Polymer (Li-Po) med specifikationerna 7.4V, 900mAh, minst 12C.

==Slutligen==
Om du stöter på problem eller hittar du något fel på kortet eller instruktionerna så tveka inte att kontakta oss på [mailto:chalmersrobotics@gmail.com chalmersrobotics@gmail.com]. Givetvis kan ni även titta in på vårt forum, crf.nu/forum och ställe er fråga där. Lycka till med byggandet!

=Förberedelser=
==Komponentlista==
Kolla att du har alla enligt listan nedan:
{| class="wikitable"
|-
! Referens
! Komponent
! Typ
! Antal
|-
| C1-C6
| Kondensator
| 100nF
| 6
|-
| C9-C11
| Tantalkondensator
| 33µF
| 3
|-
| C7-C8
| Elektrolytkondensator
| 220µF, 16V
| 2
|-
| R13-R14
| Motstånd
| 47O
| 2
|-
| R6,R8,R10,R12,R23-R24
| Motstånd
| 120O
| 6
|-
| R9,R11,R16-R22
| Motstånd
| 330O
| 9
|-
| R1-R4,R15,R25
| Motstånd
| 3k3O
| 6
|-
| R28
| Motstånd
| 4k7O
| 1
|-
| R26-R27
| Motstånd
| 10kO
| 2
|-
| R5,R7
| Motstånd
| 39kO
| 2
|-
| R29-R30
| Trimmotstånd
| 0-50kO
| 2
|-
| LED1,LED3,LED5
| Lysdiod
| Grön, 3mm
| 3
|-
| LED2,LED4
| Lysdiod
| Röd, 3mm
| 2
|-
| LED6-LED7
| IR-lysdiod
| 5mm/TSUS5400
| 2
|-
| L1
| Drossel
| 22uH 10%, 144mA Axiell
| 1
|-
| D1-D8
| Schottkydiod
| 1N5819
| 8
|-
| T1-T4
| Transistor
| NPN/BC548
| 4
|-
| SW1-SW2
| Tryckknapp
| Tact-switch/FKX-101
| 2
|-
| IRMOT1-IRMOT2
| IR-detektor
| [https://www1.elfa.se/data1/wwwroot/webroot/Z_DATA/07530389.pdf IR-mottagare 3,3V/IRM8601S]
| 2
|-
| REF1-REF4
| Reflexdetektor/Tacho
| [https://www1.elfa.se/data1/wwwroot/webroot/Z_DATA/07534472.pdf ITR8307]
| 4
|-
| B1
| Buzzer
| 6V magn QMB-06 star
| 1
|-
| M1, M2, VIN
| Kopplingsplint
| 2pol, 5,08 delning
| 3
|-
| ISP
| ISP-anslutning
| 2×3 stiftlist, 2.54mm delning
| 1
|-
| IC1
| IC-sockel
| 28 hål, 0.3”/DIL28
| 1
|-
| IC1
| Microcontroller
| [http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2545.pdf ATMega168]
| 1
|-
| IC2
| Spänningsregulator
| [http://www.fairchildsemi.com/ds/LM/LM78M05.pdf 5V, 1A/LM7805]
| 1
|-
| H-bridge
| H-brygga
| [http://www.farnell.com/datasheets/36721.pdf L298, dubbel H-brygga]
| 1
|-
| -
| Stfitlist
| 1×40-pol
| 1
|-
| -
| Hylslist
| 1×20-pol
| 1
|-
| -
| Flatkkabel
| minst 16 pol c:a 15cm
| 1
|-
| -
| Kretskort
| By CRF
| 1
|}

Bild över alla komponenter som ska vara med i grundpaketet. Notera att de komponenter du har i ditt kit kan se annorlunda ut, beroende på lite vilka komponenter vi fick tag på för stunden. 
[[Image:Byggbeskrivning-Figur 2 Komponenter i grundpaketet (2.1).jpg|600px]]

Nedan följer alla komponenter som mer tillhör mekaniken. Beroende på om du köpt växellådan och batteriet så ska du ha allt i den här listan:
{| class="wikitable"
|-
! Komponent
! Typ
! Antal
|-
| Växellåda
| [http://www.pololu.com/catalog/product/61 Twin motor gearbox/Tamiya 70097]
| 1
|-
| Hjul
| [http://www.pololu.com/catalog/product/65 Truck Tire (1 par)/Tamiya 70101]
| 1
|-
| Anslutningskablar
| Till motorerna, 15cm
| 4
|-
| Anslutningskablar
| Till batterierna, hane
| 1
|-
| Anslutningskablar
| Till batterierna, hona
| 1
|-
| Strömbrytare
| Till batteriet
| 1
|-
| Batteri
| Li-Po 7.4V, 900mAh, 15C
| 1
|}
[http://sv.wikipedia.org/wiki/Resistor#M.C3.A4rkningsschema_f.C3.B6r_resistorer Färgkodning motstånd]

 
För att enkelt hålla koll på komponenterna, skriv ut denna krysslista och bocka av medans du löder [[File:Introbot09 komponenter krysslosta.pdf]].

==Kretskort och ritning==
Innan du börjar bygga kan det vara bra att skriva ut den kompletta ritning och bilden på det tomma kretskortet. 
[[Image:Byggbeskrivning-Figur 4 Kretskort Top (2.2).jpg|300px]][[Image:Byggbeskrivning-Figur 4 Kretskort Bottom (2.2).jpg|300px]]

De pinnar som olika funktioner är kopplade till:
{| class="wikitable"
|-
! Nr
! Port B
! Port C
! Port D
|-
| 0
| SW1
| Reflex1
| RXD
|-
| 1
| Buzzer
| Reflex2
| TXD
|-
| 2
| LED1
| Reflex3/Tacho
| SW2
|-
| 3
| LED2
| Reflex4/Tacho
| IR-LED
|-
| 4
| LED3
| ADC4/SDA
| M1_DIR
|-
| 5
| LED4
| ADC5/SCL
| M1_PWM
|-
| 6
| IR-sensor1
| Reset
| M2_PWM
|-
| 7
| IR-sensor2
| Finns ej
| M2_DIR
|}

[[File:Byggbeskrivning-Figur 6 Kopplingschema (2.2).jpg]]

 
Ladda ner schemat till Introkit09 här [[File:Introbot09 - Eagle.zip]]

==Verktyg==
För att montera Introbot09 krävs följande verktyg
*Lödkolv och lödtenn
*Avbitartång
En multimeter rekommenderas även för eventuell felsökning. För programmering krävs även en ISP-programmerare (länk).

==Hantering av verktyg och komponenter==
Viktiga saker att tänka på: 
*Ta inte i onödan på baksidan av kretskort då detta leder till sämre lödmöjligheter
*Temperatur på lödstation beror på spetsstorlek och lödtenn men lagom temperatur brukar vara c:a 310 grader
*Mikroprocessorn bör inte sitta i vid lödning. Övriga komponenter tål hyfsat höga temperaturer
*Lägg på lagom mycket lödtenn, komponentbenet ska vara runtom i kontakt med omgivande lödö så att inte det är något hål. Men det får inte bli mer lödtenn än vad som får plats så att det inte rinner ut utanför lödön. Det kan leda till kortslutningar.
*Löd en komponent i taget och efter lödning klipp av onödig benlängd.
*Här finns en kort video som går igenom lödning ([http://www.youtube.com/watch?v=I_NU2ruzyc4 http://www.youtube.com/watch?v=I_NU2ruzyc4])
=Spänningsregulator=
==Syfte och funktion==
Spänningsregulatorn tar in spänning mellan 7.2V och 35V och omvandlar detta till en stabil spänning på 5V. Detta behövs då mikrokontrollern och sensorsystemet körs på 5V och dessutom fungerar dessa komponenter mycket bättre när spänningen hålls stabil.
==Montering==
{| class="wikitable"
|-
! Referens
! Komponent
! Typ
! Antal
|-
| C3-C4
| Kondensator
| 100nF
| 2
|-
| C7-C8
| Elektrolytkondensator
| 220µF, 16V
| 2
|-
| R16
| Motstånd
| 330O
| 1
|-
| LED5
| Lysdiod
| Grön, 3mm
| 1
|-
| M1, M2, VIN
| Kopplingsplint
| 2pol, 5,08 delning
| 3
|-
| IC2
| Spänningsregulator
| [http://www.fairchildsemi.com/ds/LM/LM78M05.pdf 5V, 1A/LM7805]
| 1
|-
| -
| Kretskort
| By CRF
| 1
|}

[[File:Byggbeskrivning-Figur 8 Kopplingschema för spänningsregulator (3.2).jpg]]

 
Kretskort med komponenterna ovan monterade: 
[[Image:Byggbeskrivning-Figur 9 Spänningsregulator monterad Top (3.2).jpg|300px]][[Image:Byggbeskrivning-Figur 9 Spänningsregulator monterad 3D (3.2).jpg|300px]]
*Montera och löd fast kondensatorerna (C3-C4) och resistorn (R16). Det spelar ingen roll vilket håll de är vända.
*Montera lysdioden (LED5) så att den är vänd så att anoden (det längre benet) kommer vid 5V markeringen och löd sedan fast den.
*Sätt ihop kopplingsplintarna (VIN, M1, M2) till en list med hjälp av spaltningarna på sidan (Se bild nedan). Löd sedan fast dem så att kabelanslutningarna pekar ut från kretskortet.
*Montera spänningsregulatorn (IC2) så att kylflänsen passar mot den vita markeringen på kretskortets komponentavtryck och löd sedan fast den.
*Montera elektrolytkondensatorerna (C7-C8). Tänk på att dessa komponenter är polkänsliga, så se till att benet på den sidan av kondensatorn med en ljus rand placeras i hålet på minussidan. Löd sedan fast dem.

==Testning==
#Koppla in en strömkälla till VIN-skruvplinten, den som sitter närmast spänningsregulatorn. Anslutningskabeln kan behöva skalas lite innan den kopplas in, annars finns det risk att den inte har kontakt alls. VIKTIGT: Polvänd inte batterikontakten. Pluspolen (vanligtvis röd kabel) ska kopplas till pinnen som är markerad + på undersidan av kortet och minuspolen skall kopplas till den pinnen som är markerad -. Tyvärr är det lite svårt att se trycket till följd av färgen på kretskortet, men pluspolen är den anslutning längst bort från spänningsregulatorn i VIN-plinten. Det finns risk att spänningsregulatorn och andra komponenter går sönder annars.
#Lysdioden ska lysa om du har gjort rätt. Om du har en voltmeter ska du kunna mäta upp 5V mellan hålen som ligger ovanför texten 5V. OBS! Var försiktig så att du inte kortsluter mätpinnarna.

==Komponentinformation==
*Spänningsregulatorn (IC2): Tar in spänning mellan 7.2V och 35V (då batterier kan ha olika spänning) och omvandlar detta till en stabil 5V. Detta gör den genom att omvandla allt över 5V till värme. Om ditt batteri har en högre spänning än 10V eller om ditt kort förväntas dra mycket ström (mer än 800mA)rekommenderas det att använda en extra kylfläns.
*Kondensatorerna (C3-C6): Stabiliserar spänningen. Om spänningen skulle sjunka vid en tillfälligt högre belastning så hjälper dessa till att hålla spänningen jämn.
*Lysdioden (LED5): Tänds då ström passerar mellan anoden (+) och katoden (-) och indikerar att spänningsregleringen fungerar.

=Mikroprocessor=
==Syfte och funktion==
Det är under denna del som kretskortet börjar ”leva”. Lysdioderna och Buzzern (högtalaren) är till för att berätta vad mikroprocessorn ”tänker”. Tryckknapparna är till för att användaren ska kunna ge kommandon till mikroprocessorn. ISP-kontakten (pinnarna) är till för att programmera roboten.
==Montering==
{| class="wikitable"
|-
! Referens
! Komponent
! Typ
! Antal
|-
| C1-C2
| Kondensator
| 100nF
| 2
|-
| C11
| Tantalkondensator
| 33µF
| 1
|-
| R17-R22
| Motstånd
| 330O
| 6
|-
| R15
| Motstånd
| 3k3O
| 1
|-
| R28
| Motstånd
| 4k7O
| 1
|-
| R26-R27
| Motstånd
| 10kO
| 2
|-
| LED1,LED3
| Lysdiod
| Grön, 3mm
| 2
|-
| LED2,LED4
| Lysdiod
| Röd, 3mm
| 2
|-
| L1
| Drossel
| 22uH 10%, 144mA Axiell
| 1
|-
| T3
| Transistor
| NPN/BC548
| 1
|-
| SW1-SW2
| Tryckknapp
| Tact-switch/FKX-101
| 2
|-
| B1
| Buzzer
| 6V magn QMB-06 star
| 1
|-
| ISP
| ISP-anslutning
| 2×3 stiftlist, 2.54mm delning
| 1
|-
| IC1
| IC-sockel
| 28 hål, 0.3”/DIL28
| 1
|-
| IC1
| Mikrokontroller
| [http://atmel.com/dyn/resources/prod_documents/doc2545.pdf ATMega168]
| 1
|}
[[File:Byggbeskrivning-Figur 11 Kopplingschema för mikroprocessor (4.2).jpg]]

 
Bilder på kretskortet med ovanstående komponenter monterade: 
[[Image:Byggbeskrivning-Figur 12 Mikroprocessor monterad Top (4.2).jpg|300px]][[Image:Byggbeskrivning-Figur 12 Mikroprocessor monterad 3D (4.2).jpg|300px]]

*Montera och löd fast '''motstånden (R15, R17-R22, R26-R27, R28)'''. Det spelar ingen roll vilket håll de sitter åt. Notera att R26-R27 hör till UART-anslutningen, så om du vet att du inte kommer använda den så är det inte nödvändigt att montera dem.
*Montera och löd fast de '''kondensatorerna (C1-C2)''' samt '''drosseln (L1)'''. Det spelar ingen roll vilket håll dom sitter.
*Montera '''lysdioderna (LED1-LED4)''' så att anoden (det långa benet) löds i det hålet markerat + och löd fast dem.
*Montera '''transistorn (T3)'''. Se till att du monterar den så att den stämmer överens med komponentavtrycket och löd fast den.
*Montera och löd fast '''knapparna (SW1-SW2)'''.
*Montera '''tantalkondensatorn (C11)''' så att pinnen markerad med ett streck på framsidan hamnar i hålet markerat +. Löd sedan fast den.
*Löd dit '''ISP-anslutningen (ISP)''' med de korta benen i kretskortet.
*Montera '''IC1-sockeln'''. Se till att den är vänd åt rätt håll enligt komponentavtrycket på kretskortet d.v.s. urgröpningen i sockelns kortsida skall passas mot urgröpningen på komponentavtrycket. Löd sedan fast den.
*Montera '''buzzern (B1)''' så att pinnen markerad med ett plus (+) på sidan sitter i hålet som är markerat med ett plus på kretskortets ovansida. Löd sedan fast den.
*'''Mikrokontrollern (IC1)''' sätts i IC1-socken efter allt annat är fastlött. Urgröpningen skall sitta över urgröpningen i sockeln, alltså nedåt mot spänningsregulatorn. Benen på mikroprocessorn kan behöva böjas in något för att passa i socken. Böj försiktigt en sida i taget mot en plan yta för bästa resultat.

==Testning==
Detta testar mikrokontrollerns funktion och att lysdioderna och att buzzern fungerar.
*Håll någon av knapparna SW1 eller SW2 nere och koppla på spänningen.
*Håll knappen nedtryckt, då kommer buzzern pipa och när den slutar låta ska alla de fyra dioderna börja blinka.
*Släpp upp knappen och diod 1 tänds.
*Genom att trycka på SW1 respektive SW2 kommer det växla upp respektive ner vilken diod som lyser.
För att kunna göra denna testning behöver mikrokontrollern vara programmerad. Det sitter en liten markering av någon färg ovanpå kretsen om den är programmerad. Sitter det ingen sådan lapp där, kontakta någon i styrelsen för att få hjälp med programmeringen.

===Felsökning===
Först:
Kolla att alla komponent är monterade enligt ovan.
Försäkra dig om att mikrokontrollern är programmerad. (fråga någon i styrelsen om du behöver hjälp)

====Jag hör pipet, men lysdioderna lyser inte alls====
Dioder är troligen felvända, löd av en diod och vända på den. Testa sen igen.

====Det går inte att växla mellan att de olika dioderna lyser====
Tryckknappen är förmodligen problemet, kolla att den är inkopplad och lödd.

====Lysdioderna lyser men jag får inget ljud====
Kolla att transistorn och buzzern är monterade korrekt.

==Komponentinformation==
*'''Mikrokontrollern (IC1):''' Är robotens ”hjärna”. Den styr hela roboten med hjälp av signaler till t.ex. lysdioderna och motorerna. Den tar in signaler från sensorerna och knapparna så att den vet vad som händer runt om roboten.
*'''IC-sockeln (IC1-sockel):''' Har man för att man inte ska behöva löda fast mikroprocessorn, då den ibland kan behöva bytas.
*'''ISP-anslutningen (ISP):''' Används för att programmera roboten. Man kopplar den till datorn via en programmerare för att kunna skicka in sitt program i roboten.
*'''Buzzern (B1):''' Omvandlar elektriska signaler till ljud. Genom att skicka elektriska signaler med olika frekvens kan man få ljud med olika frekvens.
*'''Tryckknapparna (SW1-SW2):''' Används för att ge ”order” till mikroprocessorn så att den vet vad användaren vill göra.
*'''Drosseln (L1):''' Används för att jämna ut spänningen in till mikroprocessorn.
*'''Transistorn (T3):''' Används för att skicka ut en frekvenssignal till buzzern. Man använder transistor eftersom processorn inte klarar av att driva buzzern själv.
*'''Lysdioderna (D1-D4):''' Tänds då ström passerar mellan anoden (+) och katoden (-).
*'''Kondensatorerna (C1-C2, C11):''' Stabiliserar spänningen. Om spänningen skulle sjunka vid en tillfälligt högre belastning så hjälper dessa till att hålla spänningen jämn.

=Sensorer=
==Syfte och funktion==
Sensorerna används för att berätta för mikrokontrollern hur robotens omgivning ser ut så att den kan agera därefter. Alla sensorer på Introbot09 använder IR-ljus på något sätt.
==Montering==
{| class="wikitable"
|-
! Referens
! Komponent
! Typ
! Antal
|-
| C9-C10
| Tantalkondensator
| 33µF
| 2
|-
| R13-R14
| Motstånd
| 47O
| 2
|-
| R6,R8,R10,R12,R23-R24
| Motstånd
| 120O
| 6
|-
| R9,R11
| Motstånd
| 330O
| 2
|-
| R25
| Motstånd
| 3k3O
| 1
|-
| R5,R7
| Motstånd
| 39kO
| 2
|-
| R29-R30
| Trimmotstånd
| 50kO
| 2
|-
| LED6-LED7
| IR-lysdiod
| 5mm/TSUS5400
| 2
|-
| T4
| Transistor
| NPN/BC548
| 1
|-
| IRMOT1-IRMOT2
| IR-detektor
| [https://www1.elfa.se/data1/wwwroot/webroot/Z_DATA/07530389.pdf IR-mottagare 3,3V/IRM8601S]
| 2
|-
| REF1-REF4
| Reflexdetektor/Tacho
| [https://www1.elfa.se/data1/wwwroot/webroot/Z_DATA/07534472.pdf ITR8307]
| 4
|-
| -
| Stfitlist
| 1×40-pol
| 1
|-
| -
| Hylslist
| 1×20-pol
| 1
|-
| -
| Flatkkabel
| minst 16 pol c:a 15cm
| 1
|}

[[File:Byggbeskrivning-Figur 14 Kopplingschema för sensorer (5.2).jpg]]

 
Bilder med ovan komponenter monterade: 
[[Image:Byggbeskrivning-Figur 15 Sensorer monterade Top (5.2).jpg|300px]][[Image:Byggbeskrivning-Figur 15 Sensorer monterade 3D (5.2).jpg|300px]]

*Montera '''motstånden (R5-R14, R23- R25)''' och löd fast dem. Det spelar ingen roll vilket håll de sitter.
*Montera '''IR-dioderna (LED6-LED7)'''. Kom ihåg att det långa benet är pluspolen och är markerat med ett plus på kortet. Böj sedan ner dioden så att den pekar ut från kortet och löd fast dem. Se till löda dem med lite avstånd från kortet så att man enkelt kan få in en krympslang runt dem.
*Montera '''tantalkondensatorerna (C9-C10)'''. Tänk återigen på att pluspolen är markerad med ett streck på sidan ovanför pluspinnen. När du försäkrat dig om att det är rätt så löd fast dem.
*Montera och löd '''transistorn (T4)''' enligt komponentavtrycket på kortet.
*Klipp till 4 st '''stiftlister''' med fyra pinnar var och löd fast dem vid REF1-REF4 på kortet. Det är den korta delen av benen som ska löds fast i kortet.
*Klipp till 4 st '''hylslister''' med fyra anslutningar var, offra en anlutning vid varje kapning då det är praktiskt omöjligt att kapa listen utan att en anslutning går sönder. Så om du ska ha 4 pinnar så kapa mitt i den femte anslutningen.
*'''Reflexdetektorerna (REF1-REF4)''' löds fast på flatkablarna då dessa skall sitta ett par mm från marken när roboten kör. Komponentbenens numrering framgår av bilden nedan. Notera att din reflexdetektor kan se annorlunda ut. Utgå från vart det ”avklippta hörnet” sitter när du bestämmer vilka pinnar som är vilka. Var försiktig när du böjer benen på detektorn då de kan relativt lätt gå av. Den andra änden av flatkabeln löds fast på en hylslist i nummerordning. Se sedan till att markera på hylslisten eller flatkabeln vilken sida som pinne ingång 1 sitter på då dessa inte bör kopplas fel, eftersom det är matningen till sensorn. Sedan är det bara att passa din markering mot ettan markerad på kortet för varje reflexdetektor. Om (REF3 och REF4) ska användas som marksensorer ska Trimmotståndet vridas till ”klockan 7” pekandes mot ”B”. Detta för att rätt motstånd ska uppnås. Notera att två av dessa reflexdetektorer (REF3- REF4) kan användas som tachometerar och då skall dessa sitta vid däcken, lämpligen vid sidan och då med en skiva med svarta och vita spalter fästs vid däcket.
*Montera '''IR-mottagarna (IRMOT1-IRMOT2)''' så att mottagardelen pekar utåt, dvs så att den svarta bulan pekar ut från kortet och löd sedan fast dem. Notera att det kan vara smidigt att, liksom med IR-dioderna, löda fast dom med lite avstånd från kortet, då de är dels lättare att rikta och lättare att skärma av. Man kan även löda fast dem på kablar via stift-/hylslister om man vill placera sensorerna någon annanstans. Notera att IR-mottagarna samt IR-dioderna bör skärmas av, för att IR-ljuset inte ska lysa direkt in i IR-mottagarna. Detta görs med krympslang.
*Montera '''trimmotstånden (R29-R30)''' och löd fast dem.
[[File:Byggbeskrivning-Figur 16 Reflexdetektor (5.2).jpg]]

==Testning==
Här är stegen för att testa om reflexdetektorerna och IR-mottagarna fungerar.
Dessa test går ut på att man går in i sensortest i menysystemet. För att gå in där välj 3 och sen 4 i menysystemet. Instruktioner för att se hur du navigerar dig och hur menysystemet är uppbyggt se sidan för Introprogrammet. Exakt procedur för hur du gör se nedan.
*Håll nån knapp nedtryckt när spänningen kopplas in och släpp upp den sen.
*Diod 1 tänds efter nån sekund. Använd knapparna för att välja att diod 3 lyser (tryck på SW1 2 gånger).
*Håll ner SW1 tills det kommer ett ljud och dioderna släcks. Släpp då upp SW1.
*Diod 1 tänds. Använd knapparna för att välja att diod 4 lyser (Tryck på SW2 1 gång).
*Håll ner SW1 tills det kommer ett ljud och dioderna släcks. Släpp då upp SW1.
*Nu visas reflexsensorerna REF1, REF2 och Ir-mottagarnas tillstånd på dioderna. reflex ytterst och ir i mitten.
*Kontrollera att alla sensorerna fungerar. Reflexsensorenas dioder ska lysa vid ljust underlag och ir-mottagarnas dioder ska lysa vid nära avständ.

===Felsökning===
====Lysdioderna för ir-mottagarna lyser hela tiden====
Kontrollera att avskärmningen är tillräckligt bra. Notera att IR-dioderna även kan behöva skärmas av i bakkant.
====Lysdioderna för reflexsensorerna lyser fel====
Kontrollera att kablarna är anslutna rätt och kontakterna är åt rätt håll.
====Lysdioderna för ir-mottagaren lyser inte alls====
Kontrollera att ir-dioderna sitter rätt håll. Den stor ytan i dioden är - och ska sitta åt höger. Du kan kontrollera om IR-dioden lyser med hjälp av en mobilkamera.

==Komponentinformation==
*'''Reflexdetektorerna (REF1-REF2)''': Känner av underlagets nyans i en gråskala. Detta används främst för att känna igen linjer i backen (bra t.ex. när roboten ska följa en linje, eller undvika att köra över en kant). Utsignalerna är analoga.
*'''Reflexdetektorerna (REF3-REF4)''': Kan även användas som s.k. Tachometrar. Dessa används för att känna av rörelserna på ett t.ex. hjul så att man vet hur långt roboten har kört/hur fort den kör. Genom att ha någon form av ”tänder” eller svarta och vita spalter på en skiva på hjulet kan man få reflexdetektorerna att skicka en puls varje gång en sådan spalt eller tand åker förbi och därigenom kan man härleda hjulets hastighet.
*'''IR-mottagarna (IRMOT1-IRMOT2)''': Används för hinderdetektion. De reagerar bäst på IR-ljus som pulsas med frekvensen 38kHz. Utsignalerna är digitala.
*'''IR-lysdioderna (LED6-LED7)''': Skickar ut IR-ljus som studsar på föremål och tillbaka till IR-mottagarna. Desto mer ljus av frekvenser i närheten av 38KHz som studsar tillbaka, desto närmare är föremålet. Genom att skicka ut ljuset med andra frekvenser kan man reglera avståndet på vilket IR-mottagarna upptäcker föremål.
*'''Transistorn (T4)''': Används för att reglera pulsfrekvensen på IR-dioderna samt driva dessa för att, då processorn inte kan skicka ut så mycket ström som behövs.
*'''Tantalkondensatorerna (C9-C10)''': Används för att IR-mottagarna behöver en jämn spänning att jobba med.
*'''Trimmotstånden (R29-R30)''': Används för att man ska kunna ställa in ljusstyrkan och därigenom känsligheten hos reflexdetektorerna som används som tachometrar.
*'''Flatkablarna, stiftlisterna och hylslisterna''' är bra för att man enkelt ska kunna ta loss reflexdetektorerna och för att man ska kunna lägga reflexdetektorerna vid marken, eller vart man nu vill mäta. De kan även användas till IR-dioderna/mottagarna.

=Motorstyrning=
==Syfte och funktion==
Motorstyrningen består i största allmänhet av en H-brygga. H-bryggor används för att man ska kunna styra höga effekter med bara signaler från en mikroprocessor. H-bryggan kan styra hastighet och riktning på två motorer oberoende av varandra.

==Montering==
{| class="wikitable"
|-
! Referens
! Komponent
! Typ
! Antal
|-
| C5-C6
| Kondensator
| 100nF
| 2
|-
| R1-R4
| Motstånd
| 3k3O
| 4
|-
| D1-D8
| Schottkydiod
| 1N5819
| 8
|-
| T1-T2
| Transistor
| NPN/BC548
| 2
|-
| H-bridge
| H-brygga
| [http://www.farnell.com/datasheets/36721.pdf L298, dubbel H-brygga]
| 1
|}

[[File:Byggbeskrivning-Figur 18 Kopplingschema för motorstyrning (6.2).jpg]]

 
Bilder med ovan komponenter monterade: 
[[Image:Byggbeskrivning-Figur 19 Motorstyrning monterad Top (6.2).jpg|300px]][[Image:Byggbeskrivning-Figur 19 Motorstyrning monterad 3D (6.2).jpg|300px]]

*Montera och löd '''motstånden (R1-R4)''', det spelar ingen roll vilket håll de sitter.
*Montera '''schottskydioderna (D1-D8)''' enligt komponentavtrycket och löd fast dem.
*Montera '''transistorerna (T1-T2)''' enligt komponentavtrycket och löd fast dem.
*Montera '''h-bryggan (H-bridge)''' enligt komponentavtrycket och löd fast den. Benen kan behöva böjas lite för att de ska passa i hålen. Kom ihåg att vara försiktig när du böjer dem.
*Montera och löd '''kondensatorerna (C5-C6)''', det spelar ingen roll vilket håll de sitter.

==Testning==
Här är stegen för att testa om motorerna och motorstyrningen fungerar.
Dessa test går ut på att man går in i inställningarna för motorinställningarna i menysystemet. För att gå in där välj 3 och sen 2 i menysystemet. Instruktioner för att se hur du navigerar dig och hur menysystemet är uppbyggt se sidan för Introprogrammet. Exakt procedur för hur du gör finns nedan:
*Håll nån knapp nedtryckt när spänningen kopplas in och släpp upp den sen.
*Diod 1 tänds efter nån sekund. Använd knapparna för att välja att diod 3 lyser (tryck på SW1 2 gånger).
*Håll ner SW1 tills det kommer ett ljud och dioderna släcks. Släpp då upp SW1.
*Diod 1 tänds. Använd knapparna för att välja att diod 2 lyser (Tryck på SW1 1 gång).
*Håll ner SW1 tills det kommer ett ljud och dioderna släcks. Släpp då upp SW1.
*Motorerna startar och kör i den inställda hastigheten. Denna visas även binärt på dioderna. Tryck på SW1 för att öka hastigheten och SW2 för att minska den.

===Felsökning===
====Den gröna dioden som visar att strömmen är på lyser inte====
Shottkydioderna sitter förmodligen fel. Bryt strömmen så fort som möjligt.
====Motorerna fungerar inte====
Kontrollera att alla komponenter sitter rätt, framförallt transistorerna. Kontrollera även så att motorerna inte är trasiga. Detta kan göras genom att man kopplar in dem på ett spänningsaggregat.
====Motorerna kör konstigt och inte åt rätt håll====
Kontrollera och byt så att kablarna till motorerna är kopplade rätt.

==Komponentinformation==
*'''H-bryggan (H-bridge)''': Denna används för att styra motorernas hastighet och riktning. Den integrerade kretsen på Introbot09 innehåller två stycken separata H-bryggor, för att man ska kunna styra två stycken motorer oberoende av varandra.
*'''Transistorerna (T1-T2)''': Dessa används för att man inte ska kunna kortsluta H-bryggan genom att skicka fel signaler till den och för att man ska kunna styra riktningen med endast en pinne på microcontrollern.
*'''Schottkydioderna (D1-D8)''': Dessa används för att jämna ut spänningen till motorerna, som annars kan variera kraftigt till följd av polvändningar i motorerna och liknande.
*'''Kondensatorerna (C5-C6)''': Stabiliserar spänningen. Om spänningen skulle sjunka vid en tillfälligt högre belastning så hjälper dessa till att hålla spänningen jämn.

=Mekanik=
==Syfte och funktion==
Detta är den mekaniska delen av roboten och det är rätt självklart att den behövs för att få roboten att röra sig fysiskt.

==Montering==
{| class="wikitable"
|-
! Komponent
! Typ
! Antal
|-
| Växellåda
| [http://www.pololu.com/catalog/product/61 Twin motor gearbox/Tamiya 70097]
| 1
|-
| Hjul
| [http://www.pololu.com/catalog/product/65 Truck Tire (1 par)/Tamiya 70101]
| 1
|-
| Anslutningskablar
| Till motorerna, 15cm
| 4
|-
| Anslutningskablar
| Till batterierna, hane
| 1
|-
| Anslutningskablar
| Till batterierna, hona
| 1
|-
| Strömbrytare
| Till batteriet
| 1
|-
| Batteri
| Li-Po 7.4V, 900mAh, 15C
| 1
|}

Montera ihop växellådan enligt medföljande beskrivning. Nedan finns ni några tips:
*Bestäm vilken utväxling du vill ha (58:1 eller 203:1)
*Dra åt låsskruven ordentligt så den inte släpper
*Det är bara en av låsskruvarna som skall vara åtdragna (gäller enbart 58:1)
*Tips är att smörja alla kugghjul och axlar (med medföljande tub samt sprejsmörjburken som finns i lokalen) och torka av innan montering. Efter montering kan man spruta i lite smörjmedel och sedan köra lite för att det ska sprida sig i hela växellådan.
*Tänk på att växellådan är mer än 100 mm bred inkl de medföljande axlarna, så om du ska bygga en minisumo behöver du korta axlarna något.

==Testning==
Motorerna är specificerade för 3V. De kan provas antingen genom att ansluta dem till en spänningskälla som ger ca 3V, eller så kan man testa de genom att ansluta de till robotens motorutgångar och köra programmet ”motortest”. I Introprogrammet finns motorinställningar i meny 3 sedan undermeny 2. Därefter ändrar man hastigheten i 16 steg. På Introbot09 löses gränsen med spänning till motorerna genom att man kör en låg pulskvot till motorerna max ca 80%. Motorerna klarar dock mer än 3V, men tillverkaren rekommenderar det inte.

==Komponentinformation==
*'''Växellåda med motorer''': Motorerna omvandlar elektrisk energi till mekanisk rörelse. Ju högre spänningen är, ju fortare går motorerna. Växellådan är till för att motorerna ska bli ”starkare” när man sedan kopplar kraften till hjulen. Hjulen skulle snurra alldeles för fort i förhållande till styrkan om de skulle vara kopplade direkt till motorerna. Ju högre utväxling man har, ju starkare robot får man, men den går samtidigt långsammare.
*'''Batteri''': Batteriet lagrar energi som kan tas ut som elektrisk energi. Det är batteriet som driver allt på roboten. OBS! Kom ihåg att vissa typer av batterier, i synnerhet Li-Po- och Li-Ion-batterier är väldigt energitäta och kan börja brinna ordentligt, och i värsta fall explodera vid felaktig hantering som t.ex. felaktig laddning, fysiskt våld eller hetta.
*'''Strömbrytare''': Används för att enkelt kunna slå av och på roboten, utan att behöva rycka ut och sätta i kontakten hela tiden.

=Programmering=
==Syfte och funktion==
Detta är en mycket viktig del av roboten. Programmeringen är den som bestämmer vad som skall hända, dvs robotens ”psykologiska” beslutskraft. Detta kapitel kommer dock främst handla om hur man laddar ner sitt program till introbot och inte hur man skriver själva koden. Hur man kodar får man själv lära sig. I slutet av detta kapitel kommer det inom kort komma upp lite länkar på förslag på var man kan hitta bra guider och information.

==Procedur för att programmera==
Här är en kortfattad rutin från skrivning av program till användning av Introbot09:
#Hitta en utvecklingsmiljö i vilken du kan kompilera kod för mikroprocessorer (mer om detta nedan).
#Skriva programmet i C eller assembler
#Kompilera (göra om texten till maskinkod som mikroprocessorn förstår)
#Koppla in Introbot09 till datorn via en USB-programmerare (eller någon annan lösning)
#Ladda över .hex-filen till Introbot09 (OBS! Kontrollera att du laddar ner RÄTT .hex-fil till roboten. Detta gäller främst AVR Studio)
#Koppla ur och testa

Det finns redan ett färdigt Introbotprogram (det som din krets är programmerad med vid
leverans) som du kan testa att programmera in. Det programmet kan du ladda ner här:
(testprogrammet).
Beskrivning av hur det fungerar finns i ett senare kapitel, Introprogrammet.

==Skriva programmet och kompilera==
I föreningen använder vi främst programmet AVR Studio om man kör Windows eller Eclipse om man kör Linux eller Mac OS X för att skriva vår kod, kompilera, simulera och ladda över programmet till mikroprocessorn. Det är dock möjligt att programmera i vilken texteditor som helst. Den viktiga delen i det hela är kompilatorn som heter AVR-GCC. Här nedan är lite information om de mjukvaror vi använder i föreningen och hur du får programmeringen att fungera under olika operativsystem.

===Windows===
Till '''Windows''' använder man programvaran '''AVR Studio'''. Denna mjukvara är utvecklad av ATMEL (tillverkarna av AVR-kretsar) och fungerar relativt bra. Den är gratis och går att ladda ner från [http://www.atmel.com/ www.atmel.com}. Följ instruktionerna för installation och användning. Detta fungerar idag främst för Windows XP men vi har hört rykten om att det även ska fungera för Windows Vista. Windows 7 är ännu otestad för oss. I zip-filen som kan laddas ner här nedan finns filen introbot.aps. Denna fil är projektfilen för AVR Studio och är färdiginställd för att kompileras korrekt för Introbot09. Dessutom behöver man installera paketet WinAVR.
För att kompilera använder vi '''WinAVR''' som är kompilatorn AVR-gcc för Windows. Den hittas på: [http://winavr.sourceforge.net/ http://winavr.sourceforge.net/]. Följ instruktionerna för att installera och implementera i AVR studio.

===Linux===
Om du kör '''Linux''' finns det en mycket utförlig guide på denna sida: AVR, Linux och Eclipse

===Mac OS X===
Om du kör '''Mac OS X''' finns det en guide på denna sida: AVR, Mac OS X och Eclipse

==Koppla in Introbot09 till datorn==
I Introbot09 har vi tyvärr tagit bort den inbyggda möjligheten att programmera genom datorns COM-port. Detta eftersom det är allt färre datorer idag som har tillgång till COM-port. Det enklaste sättet är att använda en USB-programmerare. Det finns ett antal USB-programmerare i lokalen och CRF har dessutom [[AVR Programmer 09]], en USB-programmerare som liksom Introbot09 säljs som en byggsats.

==Allmänna tips för koda==
För en nybörjare kan det vara svårt att bara kasta sig in i C-programmeringens värld. Därför kan det vara bra att göra någon generell tutorial för C. Här är två förslag på länkar som kan hjälpa dig:
[http://lmgtfy.com/?q=avr+programming+tutorial http://lmgtfy.com/?q=avr+programming+tutorial]
[http://lmgtfy.com/?q=C+programming+tutorial http://lmgtfy.com/?q=C+programming+tutorial]

=Introprogrammet=
==Syfte och funktion==
Syftet med Introbot-programmet är att de som aldrig programmerat tidigare ska kunna komma igång och bygga en robot utan att behöva lusläsa datablad. Det är även tänkt att vara som ett bibliotek med kodexempel (så att man slipper uppfinna hjulet om och om igen).
 
[[File:Introbot09v1.3.zip | Introbot09-Programmet]]
 
[[File:Introbot09v1.3_sumo.zip || Introprogrammet ]] utan meny med bara sumoprogrammet i mainfilen

==Dokumentation==
===Menysystemet===
Menysystemet är uppbyggt med en meny och två undermenyer med inställningar. Dessa är mer beskrivna nedan.
För att navigera sig i meny systemet använder man sig av knapparna. SW1 gör att värden ökas om man trycker på den eller att man går in i en meny genom att hålla den intryckt nån sekund. SW2 gör att värden minskas om man trycker på den eller att man går ut ur en meny eller inställning.
Värden och vilken meny man väljer visas på lysdioderna. För att välja meny 1 ska diod 1 lysa (den längst till höger).
Schematisk bild över ovan beskrivna text. Nedan finns även funktionerna mer beskrivna.

====Sumoprogrammet====
När man kommit in i programmet väntar den på att man ska trycka in och släppa upp knappen efter den är det en fördröjning på 5 sekunder. Sen startar sumoprogrammet.

====Linjeföljningsprogrammet====
När man kommit in i programmet väntar den på att man ska trycka in och släppa upp knappen efter den startar linjeföljningsprogrammet.

====Undermeny 1====
#Inställning av känslighet på reflex sensorer
#Inställning av motorhastighet
#Inställning av ir-mottagare känslighet
#Sensor test visar ref höger på diod 1, ir mottagare högger på diod 2, ir-mottagare vänster på diod 3 och ref vänster på diod 4

====Undermeny 2====
#Ljud av eller på. Grön(1,3) på, Röd(2,4) av
#Antal reflex sensorer till sumo. 2 eller 4
#Antal reflex sensorer till linjeföljning. 2 eller 4
#Svängtid för sumoprogrammet när den kommer ut till kanten

[[File:Byggbeskrivning-Figur 21 Introbotprogrammet (9.2.1).jpg]]

=Kända fel=
Om du hittar något fel i beskrivningen eller på kortet så tveka inte att kontakta oss på mail genom [mailto:chalmersrobotics@gmail.com chalmersrobotics@gmail.com].
==Sensorerna för känsliga==
IR-dioderna behöver väldigt mycket avskärmning, särskilt i bakkant på dioderna för att IR-mottagarna inte ska få in signal hela tiden. En bit svart eltejp i bakkant, samt de medföljande krympslangarna gör förhoppningsvis susen.

[[Category:Projekt]]
[[Category:Guider]]

Prislista

2022-03-07T19:09:05Z

Kassor: /* Filament */

På denna sida kan man finna prislistan för de material som används på [[Main_Page|CRF]]. Finns det skillnader i prislistan i vår iZettle och här sår är det vår iZettle som gäller.

==Filament==
CRF tar betalt för det [[Filament|filament]] som har använts i [[3D-skrivare|3D-skrivarna]] per vikt. När du är klar, väg din bit och betala så mycket. I flera av [[Slicer-program|slicer-programmen]] kan du ställa in materialkostnad och vikt. Baserat på detta kan du beräkna ett ungefärligt pris på din bit innan du printat. Dessa priser är strax över inköpspris för att täcka slitage, testkostnader, spill, frakt osv.

{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Plast
! Pris
! Exempelrulle
|-
| [[3D-skrivare#Material|PLA]]
| 0.45 kr/g
| 450 kr, 1000 g
|-
| [[3D-skrivare#Material|ABS]]
| 0.45 kr/g
| 450 kr, 1000 g
|-
| [[3D-skrivare#Material|PETG]]
| 0.50 kr/g
| 500 kr, 1000 g
|-
| [[3D-skrivare#Material|Nylon]]
| 0.80 kr/g
| 350 kr, 450 g
|-
| [[3D-skrivare#Material|Ninjaflex]]
| 1.00 kr/g
| 500 kr, 500 g
|}

==Plast==
Pris för övrig plast som finns tillgänglig är följande:
{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Material
! Tjocklek
! Kostnad
|-
| Akryl
| 2 mm
| 230 kr/m2
|-
| Akryl
| 3 mm
| 310 kr/m2
|-
| Akryl
| 4 mm
| 350 kr/m2
|-
| Akryl
| 5 mm
| 490 kr/m2
|-
| Akryl
| 6 mm
| 560 kr/m2
|-
| Akryl
| 8 mm
| 750 kr/m2
|-
| Akryl
| 10 mm
| 1030 kr/m2
|-
| Akryl
| 12 mm
| 1200 kr/m2
|-
| PET
| 3 mm
|
|-
| Delrin
|
|
|}

==Trä==
Pris för det trä som är tillgängligt är följande:
{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Material
! Tjocklek
! Kostnad
|-
| Furuplywood
| 4 mm
| 100 kr/m2
|-
| Furuplywood
| 7 mm
| 150 kr/m2
|-
| Furuplywood
| 10 mm
| 200 kr/m2
|-
| Furuplywood
| 12 mm
| 210 kr/m2
|-
| OSB
| 10 mm
| 42 kr/m2
|}

==Metall==
Pris för den metall som är tillgänglig är följande:
{| class="wikitable" style="width: 50%;" align="center"
|-
! Material
! Kostnad
|-
| Aluminium
| 60 kr/kg
|-
| Stål
|
|}

Category:Laserskärare

2022-03-07T19:07:53Z

Kassor: Created blank page

ChinaCNCzone XB-1040

2022-03-07T19:07:37Z

Kassor:

Signstech SG-40A (Gammal)

2022-03-07T19:07:26Z

Kassor:

[[Image:CRF Main Lasercutter.jpg|600px]]
=Spec=
{| class="wikitable"
|-
! Model
! Engraving Area
! Resolution
! Format Supported
! Laser Tube(life hours)
|-
| SG-40A
| 210 X 205mm
| 0.0254mm
| PLT, DXF, BMP, JPG, GIF, PGN, TIF
| 800-1000 Hours
|}

=Hur man gör=
Notera att du fortfarande måste ha fått en genomgång av laserskäraren av någon som kan innan du får använda den på egen hand.
#Mät ungefärlig minimala objektyta på CAD.
#Skapa DXF-fil (i AutoCAD: spara som, sedan välj other formats med bl.a. .dxf).
#Överför filen till laserskärardatorn via mappen Network/CRF-router/public/temp, använd dropbox eller eget USB-minne med filer.
#Skaffa materialskiva av lämplig storlek. Titta först i nedersta lådan med rester. Såga materialskiva (smidigast med bandsåg, men kräver behörighet). Glöm ej väga och betala för skiva.
#Starta laserskäraren via strömavbytaren på förgreningskontakten bakom maskinen. Observera att maskinen måste vara igång ett par minuter innan du kan börja skära för att inte förstöra laserröret.
#Starta ventilationen i verkstadsrummet via vridreglage bredvid dörren. Plugga igen hålet i dragskåpet med en liten träskiva, annars luktar det illa i verkstan
#Starta Newlydraw (litet, rött konstigt tecken) på datorn vid laserskäraren.
#Klicka "File", sedan "Import" och välj .dxf-filen. OBS! Välj INTE open, då kraschar Newlydraw.
#Klicka Engrave (liten rosa figur). Välj i inställningsrutan "Copy" under "total" 8 varv (eller vad som nu behövs för att komma igenom materialet).
#Placera rosa rektangeln (planerad objektyta) i gott förhållande i streckad kvadrat (hypotetisk arbetsyta). Klicka "To X,Y" för att flytta skärhuvudet i översta högra hörnet av planerad skäryta.
#Fäst röd magnetcylinder på skärhuvudet (Har syftet att leda luftblåset till skärpunkten samt göra det lättare att visualisera skärpunkten i x- och y-led).
#Ställ in laserstyrka genom att hålla in ljusgrön knapp och grön knapp "Test laser" samtidigt som du vrider upp reglaget "current regulator" till 15 mA (maximal styrka). Detta gäller primärt om du ska skära igenom ditt material
#Ställ in laserfokus genom att fästa aluminiumknopp i nedre högra skruven på arbetsstycket i laserskäraren och anpassa materialets avstånd till skärhuvudet enligt gröna referensakrylbiten i lådan under bordet till laserskäraren. Strålens fokus bör vara i mitten av materialet. OBS! Ta av aluminiumknoppen för att skärhuvudet inte ska slå i den vid skärning och förstöra ditt arbete.
#Valfritt: testa ev. laserstyrkan på ett hörn eller annan del av materialskivan som ej är viktig. Ta ut materialet och undersök testhålet om laserstyrkan är tillräckligt stark.
#Slutlig placering: kör en runda av skärhuvudet runt planerat ritområde genom att klicka "Move frame". Placera materialskivan på arbetsyta så att övre högra hörnet hamnar under skärhuvudet (alt. flytta rosa rektangel i inställningar om materialskivan inte går att flyttas).
#När plattan ligger rätt, klicka på "Optimum cutting", sedan klicka "Auto oder" för att optimera skärningsrutt. Annars skär lasern enligt den ordning som linjerna skapades i CAD vid ritning, vilket antagligen är mindre tidseffektivt.
#Stäng luckan och öppna tryckluftventilen.
#Klicka på slutligen på "Engrave" så börjar lasern köra.
#Låt maskinen skära. När det blixtrar till under materialet har lasern gått igenom (blixtrandet kommer från sot och metall som träffas av lasern under arbetsytan). Låt det blixtra ett tag för att försäkra att lasern skär igenom materialet i hela objektet.
#Avbryt processen med nödavstängningsknappen. Det är inte möjligt att stänga av med datorn.
#Låt ev. gaser ventilera ut innan du stänger av tryckluften. Det tar inte så lång stund.
#Öppna luckan, ta ut all material. När lasern är avstängd kan du flytta på skärarhuvudet med handen.
#Plocka ur det röda munstycket och fäst det på laserskäraren så att det inte kommer bort.
#Stäng lucka. Radera gärna dina filer i datorn.
#Efterarbete: bryt av oönskade delar (med tänger om du behöver), fila vassa kanter och tvätta yta med diskmedel och vatten.

==Material==
{| class="wikitable"
|-
! Material
! Lämpligt att lasra
! Kommentar
|-
| Akryl/plexi
| Ja
| Inte superfarligt att andas, men antaglig ohälsosamt
|-
| PET
| Ja
| Farligt att andas in, använd utsug
|-
| Rent trä
| Ja
| Ohälsosam rök, använd mycket utsug
|-
| Plywood och andra laminat
| Ja
| Ohälsosam rök, antagligen giftiga ångor ifrån bindningsmedlet, använd mycket utsug
|-
| Papper, papp
| Ja
| Ohälsosam rök, kan börja brinna. använd mycket utsug
|-
| Polykarbonat
| Nej
| Giftigt och brinner
|-
| Polyurethane
| Nej
| Väldigt giftigt
|-
| PVC
| Nej
| Frätande, irriterar ögon och luftvägar
|-
| Mat i alla former
| Nej
| Det är kladdigt och förstör maskiner, det är också ohälsosamt när mat kommer i kontakt med ytor där det tidigare kan ha legat giftiga plaster annat ohälsosamt
|}

==Guider==
*Grundlig genomgång om laserskärarteknik som tar upp teorin bakom och ger praktiska tips [https://hackaday.com/2016/11/24/90-videos-take-you-from-laser-chump-to-laser-champ/ https://hackaday.com/2016/11/24/90-videos-take-you-from-laser-chump-to-laser-champ/]

=Tips=
==Vektoriserade utskärningar i olika matrial specifikation==
{| class="wikitable"
|-
! Material
! Tjocklek
! Hastighet
! Antal pass
! Effekt
! Kommentar
|-
| PET
| 3mm
| 2cm/s
| 4
| 60
| Ger bättre resultat än 3,6,100. Samma kissfärg, men enkel att få ut.
|-
| Akryl/plexi
| 3mm
| 1cm/s
| 4
| 100
|-
| Akryl/plexi
| 5mm (P13)
| 1cm/s
| 6
| 100
|-
| Akryl/plexi
| 8mm
| 1cm/s
| >15
| 100
| Vid testet körde vi 19 pass, och då kom den ner c:a 10mm.
|-
| Polykarbonat
| NEJ
| NEJ
| NEJ
| 0
|}

==Gravering==
===Fyllning===
*Markera ditt objekt
*Välj Scan
*Välj Mode 1 eller Mode 2
===Upplösning===
*Välj Engrave
*Välj properties
*Välj Line-gap sätt 0.05 för bättre upplösning (standard är 0.2)
===Laserstyrka===
*Vid hög upplösning, kör på lägsta styrkan möjligt, typ 2mA
===Gravyr med akrylfärg===
Man kan fylla i en gravyr med akrylfärg för att förbättra kontrasten på exempelvis en text.

Rekommendationer vid gravyr:
*Scan-speed: 7cm/s
*Line-gap: 0.05
*Effekt: 5mA

Efter gravyren är färdig, fyll i lite akrylfärg i håligheten efter gravyren. Skrapa bort överflödet av färgen med en bit trasa eller papper.
Färgen har en tendens att fastna i skarvar, så försök hålla färgen ifrån skarvar och liknande.

=Importera grafik in i Newly draw=
Det lämpligaste formatet för import är det vektoriserade formatet DXF. För rasterisering kan man även med fördel importera BMP-filer. Notera att detta endast fungerar monokromt (svart-vitt).

==Inkscape==
[https://inkscape.org/en/ Inkscape] är ett ritprogram för vektorgrafik.
När man exporterar DXF-format ifrån Inkscape så blir det oftast konstigt om man inte använder pluginet [http://www.bobcookdev.com/inkscape/inkscape-dxf.html Better DXF]

=Exempel=
[[Image:Device settings.png]] 
[[Image:IMG 0170.JPG|600px]] 
[[Image:CRF-macka.JPG|600px]] 
[[Image:Jesusmacka.JPG|600px]] 
[[Image:Laserskärare.JPG|600px]]

<html>
<iframe width="560" height="315" src="https://www.youtube.com/embed/JZwyuSwu5_k" frameborder="0" allowfullscreen></iframe>
</html>

[[Category:Laserskärare]]

Prusa i3 MK3

2022-03-07T19:06:31Z

Kassor:

__NOTOC__
Prusa i3 MK3 är en [[3D-skrivare]] i det lite dyrare segmentet tillverkad av självaste '''Josef Prusa''' som en framstående person inom 3D-printing rörelsen. Detta är på många sätt och vis den design som har inspirerat de flesta av 3D-skrivarna som har riktats mot hobbyister mellan åren 2012-2018.

Om man vill veta mer finns det väldigt mycket bra resurser om de flesta 3D-skrivare om man söker på internet.

[[Image:3D-skrivare-Prusa-i3-MK3.jpg|400px|thumb|CRF:s Prusa i3 MK3]]

==Information==
*'''Utskriftsvolym''': 250 mm × 210 mm × 210 mm
*'''Filamentdiameter''': 1.75 mm
*'''Munstycke diameter''': 0.4 mm
*'''Rekomenderade material''': PLA, PETG, ABS, NinjaFlex, Nylon
*'''Maximal temperatur munstycke''': 300 °C
*'''Maximal temperatur byggplatta''': 120 °C

==Cura (3.5.1)==
Vanligtvis använder vi Cura som slicer på CRF, men till Prusa används Slic3r vanligtvis. Det går dock utmärkt att använda Cura om man följer [https://manual.prusa3d.com/Guide/How+to+import+profiles+to+Cura/703 den här guiden från Prusa själva]. Efter att ha gjort det kan man använda Cura som vanligt till skrivarna.

==Rekomenderade utskriftsparametrar==
Ladda ner och använd prusas rekomenderade! '''Man kan dock behöva ändra retraction distance till 1.7 mm för bästa reslutat.'''

==Anteckningar==
* '''2018-11-13:''' Det kan vara problem med att PETG fäster för hårt på byggplattan! Så pass hårt att den skadas. Använd därför Prusas egna lim för att förhindra att den fäster för hårt.

[[Category:3D-skrivare]]

Introbot09

2022-03-07T19:05:34Z

Kassor:

Main Page

2022-03-07T18:54:01Z

Kassor:

[[File:Banner.png|center|800px|link=https://chalmersrobotics.se/]]


Välkommen till Chalmers Robotförenings wiki! Här samlar vi bl.a. information om föreningen, kunskap som föreningen anskaffat sig, information om maskiner, guider, projekt osv. Hjälp oss att förbättra denna Wiki. Det är fritt fram (och till och med rekommenderat) att skriva om sina projekt här. Om du vill redigera, så är det bara att skapa ett konto. Notera att till en början behöver alla redigeringar manuellt godkännas innan de dyker upp. På denna sida samlas primärt länkar till andra artiklar. Allmän information om föreningen hittar ni på [http://chalmersrobotics.se/ föreningens sida].

För hjälp kring hur man redigerar en wiki, läs [https://www.mediawiki.org/wiki/Help:Contents/sv MediaWikis guider på detta]

__NOTOC__

==Populära sidor==
*[[Skrivare]]
*[[3D-skrivare]]
*[[Laserskärare]]
*[[Prislista]]
*[[Betalsystem]]

==Länkportal==

===[[Regler]]===
Här finns en samling av de regler, föreskrifter och rekomendationer som finns på CRF. Om det är något man ska läsa igenom så är det detta.

===[[Föreningen]]===
Här finns det information om föreningen och dess lokal.

===[[Verktyg och utrustning]]===
En lista över verktyg, utrustning och material som finns på CRF kan ni finna här.

===[[Guider]]===
Här har medlemmar gjort guider som kan vara till din hjälp. Kanske har du en egen guide du vill lägga till här?

===[[Projekt]]===
Genom åren har medlemmar skapat massa intressanta saker på CRF. Du kan finna en samling av dem här.

===[[Robot-SM]]===
CRF brukar varje år anordna det alltid lika uppskattade Robot-SM! Du kan läsa mer om det här.

===[[Bra information]]===
Här finns bra information om lite allt möjligt. Ta en titt och lägg gärna till din egen om du har något.

[[en:Main Page]]

Main Page

2022-03-06T19:12:24Z

Kassor:

[[File:Banner.png|center|800px|link=https://chalmersrobotics.se/]]


Välkommen till Chalmers Robotförenings wiki! Här samlar vi bl.a. information om föreningen, kunskap som föreningen anskaffat sig, information om maskiner, guider, projekt osv. Hjälp oss att förbättra denna Wiki. Det är fritt fram (och till och med rekommenderat) att skriva om sina projekt här. Om du vill editera, fråga en [https://chalmersrobotics.se/information/ styrelse-medlem] om access till wikin, enklast via [https://discord.gg/GYMJjdd discord]. Ser du något fel eller vill att någonting ska uppdateras är även detta vägen att gå. På denna sida samlas primärt länkar till andra artiklar. Allmän information om föreningen hittar ni på [http://chalmersrobotics.se/ föreningens sida].

__NOTOC__

==Populära sidor==
*[[Skrivare]]
*[[3D-skrivare]]
*[[Laserskärare]]
*[[Prislista]]
*[[Betalsystem]]

==Länkportal==

===[[Regler]]===
Här finns en samling av de regler, föreskrifter och rekomendationer som finns på CRF. Om det är något man ska läsa igenom så är det detta.

===[[Föreningen]]===
Här finns det information om föreningen och dess lokal.

===[[Verktyg och utrustning]]===
En lista över verktyg, utrustning och material som finns på CRF kan ni finna här.

===[[Guider]]===
Här har medlemmar gjort guider som kan vara till din hjälp. Kanske har du en egen guide du vill lägga till här?

===[[Projekt]]===
Genom åren har medlemmar skapat massa intressanta saker på CRF. Du kan finna en samling av dem här.

===[[Robot-SM]]===
CRF brukar varje år anordna det alltid lika uppskattade Robot-SM! Du kan läsa mer om det här.

===[[Bra information]]===
Här finns bra information om lite allt möjligt. Ta en titt och lägg gärna till din egen om du har något.

[[en:Main Page]]

Betalsystem

2022-03-05T16:40:06Z

Kassor:

=Betala på CRF=
Betala kan man på CRF göra själv! Nice. Det finns tre kategorier för vad man kan betala (“snacks”, “komponenter” och medlemskap) och det finns tre sätt att betala på (kort, swish och kontanter). Läs igenom instruktionerna innan ni betalar!

==Vad kan köpas?==

=== Mat ===
Allt som förtärs. Exempel: Läsk, choklad, chips, godis, vasaknäcke, billys.

===Komponenter===
Allt som inte förtärs.

'''Exempel''': Arduinos, transistorer, kontaktdon, skruvar, akrylskivor, filament till 3d-skrivare, kablar, masonitskivor.

Ibland finns det pris uppmärkt för komponenter. Då kan ni helt enkelt betala den summan. Oftast står det dock inget pris. Då får man själv gå in på Internet och hitta ett ungefärligt pris. Använd det priset som summa, men lägg gärna till 5-10%, eftersom vi möjligen betalat frakt och aningen dyrare pris än ni hittat. Tack!

===Medlemskap===
Betala inte för medlemskap själv. Prata med styrelsemedlem först
'''Tips''': På onsdagskvällar är det byggkväll, då är det i regel alltid minst en styrelsemedlem på CRF!

== Hur kan man betala? ==

=== Kort ===
Ska du betala för en marabou (4kr), en daim (9kr) och tre stycken läsk (10kr)? Totalt blir det 43kr. Slå då in “Snacks 20kr” två gånger, “Snacks 2kr” en gång och “Snacks 1kr” en gång. Tryck på Card och blippa/dra/sätt i kortet. Klart!
*Minimumbeloppet är 10kr. Avgiften CRF betalar till iZettle är alltid under 2% av beloppet.
*Vi använder en iPad tillsammans med iZettle. iPaden är begränsad för att användaren inte ska kunna gå in i menyer och ändra inställningar m.m. De grådimmade zonerna finns där för att visa att man inte kan trycka där.
*Filament till 3d-skrivare kan betalas på två olika sätt med kortsystemet:
**Slå in det som “Komponenter”.
**Väg dina 3d-utskrifter på vågen nedan. Gå in i undermenyn “3d-skrivare” och välj rätt typ av material. Tryck sedan in totalt antal gram med knapparna. Väger din 3d-utskrift 285 gram? Runda då av uppåt och slå in 200g + 50g + 20g + 20g = 290g.
*Har iPaden slocknat? Tryck på homeknappen, så bör den vakna igen.
*Vill du ha kvitto? Skriv då in mail och/eller telefonnummer.
*Är det något fel med kortsystemet? Skriv ett mail till info@chalmersrobotics.se

===Swish===
(OBS! Swisha endast 100kr eller mer åt gången!)
*Skriv ALLTID ett meddelande som förklarar vad som köpts (I meddelandet skriver man “Snacks” för allt som förtärs eller “Komponenter” för allt annat).
*Blanda inte saker när ni swishar. Antingen köper man “Snacks” eller “Komponenter”.
*Varje swish som skickas kostar 2.5kr. Använd därför aldrig swish för betalningar under 100kr.
*Använd gärna QR-koderna när ni betalar med swish. Skriv alltid “Snacks” eller
“Komponenter”. Men skriv gärna även i en rad nedanför lite mer specifikt vad ni köpt. Skriver man in “Komponenter, en arduino och PLA-filament” som meddelande hjälper det oss att förstå vad som faktiskt köps här på CRF (i alla fall genom swish).

===Kontanter===
Kontantbetalningar undanbes hos CRF.

[[en:Payment]]